參考文獻
1、四元數的兩種 notation：hamilton 和 jpl
2、四元數與三維旋轉
3、四元數(quaternions)與旋轉總結
4、四元數旋轉的物理意義以及**實現-偏應用向
5、用dq對q進行姿態更新時四元數歸一化的必要
6、eigen四元數歸一化
7、eigen庫 矩陣基本操作：轉置矩陣，逆矩陣，伴隨矩陣，特徵值
8、eigen中四元數、尤拉角、旋轉矩陣、旋轉向量之間的轉換
9、eigen實現座標轉換
10、座標系的變換（eigen庫四元數表示的座標）
11、eigen部分基本使用方法
5、azure kinect 人體跟蹤關節
kinectazuredk程式設計實戰_實時雙kinect標定
卡爾曼濾波
baxter機械人的dh引數
kinematics modeling and experimental verification of baxter
robot
三維座標系的轉換
1、從相機座標系到世界座標系
三維空間座標系變換-旋轉矩陣
四元數基礎
以下內容摘自 3d數學基礎 圖形與遊戲開發 清華大學出版社 四元數 繞軸n旋轉 角 n是乙個向量，根據左手或右手法則定義旋轉的正方向，角表示旋轉的量。那麼表示這個旋轉的四元數為 幾何上存在兩個單位四元數，它們代表沒有角位移 任意四元數乘以乙個幾何單位四元數得到的角位移相同 雖然乘以兩種形式得到q和 ...
四元數壓縮
乙個浮點數有32位，乙個四元數就有 32x4位。在滿足1023分之一的球面精度上，可以將四元數壓縮32位。而浮點數的記憶體結構中，也存在一定的精度浪費，具體可以詳查浮點數的存諸結構。壓縮與解壓思路 1 4選3 歸一化後的四元數滿足 x x y y z z w w 1,所以，我們只需要壓縮其中三個，另...
四元數壓縮
public void write quaternion value if abs z largest value if abs w largest value nafio info 最終要將4個分量存到uint中，這裡應該決定了哪個分量存哪個位置 假設largest 3 a value 4 4 v...