ROS與STM32串列埠通訊

serial安裝

sudo apt-get install ros--serial, 由於是ubuntu 18, 那麼就是:

sudo apt install ros-melodic-serial

安裝好後，在ros終端中輸入如下，建立ros_serial 功能包

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg serial_port roscpp std_msgs serial

開啟 cd serial_port/src

將serial_port.cpp檔案新增進去，

//serial_port.cpp

#include

#include

#include

int main(int argc, char** ar**)

catch(serial::ioexception& e)

//判斷串列埠是否開啟成功

if(sp.isopen())

else

ros::rate loop_rate(500);

while(ros::ok())

; //讀出資料

n = sp.read(buffer, n);

for(int i=0; i儲存，編譯

在caktin_ws目錄下catkin_make

然後，重新開啟終端，執行roscore

然後在執行 $ rosrun serial_port serial_port

注意，如果usb埠不正確可能不成功，

此時可以通過$ ls -l /dev |grep ttyusb 來檢視usb的埠號，在serial.cpp裡面進行修改，修改儲存完畢後，進行編譯

再次執行$ rosrun serial_port serial_port

ROS與STM32串列埠通訊

嘗試了使用ubuntu與stm32控制板的串列埠通訊，走了不少彎路，記錄一下。上位機 ubuntu16.04 下位機 stm32 usb轉串列埠晶元 ch340g 後來又查到了ubuntu 16.04 ch340g驅動問題 還是使用沁恒的c檔案，做兩行修改，然後sudo make sudo make...

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