（四）GPIO驅動小車

## （四）gpio驅動小車

gpio，上圖
樹莓派實物四個usb口對著自己的時候，40個引腳就是如圖的順序
![在這裡插入描述](
gpio有兩套編碼。
我用的是bcm編碼
python**寫法：
四個引腳自己選吧，我選的是最下面幾個。
```python
import rpi.gpio as gpio
gpio.setmode(gpio.bcm)
in1 = 26
in2 = 19
in3 = 13
in4 = 21
```這四個引腳都是可以設定為輸出的引腳
```python
def init():
gpio.setwarnings(false)
gpio.setup(in1, gpio.out)
gpio.setup(in2, gpio.out)
gpio.setup(in3, gpio.out)
gpio.setup(in4, gpio.out)
```這樣就設定成了輸出引腳
```python
def stop():
gpio.output(in1, gpio.low)
gpio.output(in2, gpio.low)
gpio.output(in3, gpio.low)
gpio.output(in4, gpio.low)
```這樣設定成了四個低電平，high代替low是高電平。
所有的小車控制都是由高低電平控制的。
這四個gpio引腳的訊號對應的是l298n的四個預留的線。in1對應in1接線就好了。
我的前進是這樣控制的
```python
def up():
gpio.output(in1, gpio.high)
gpio.output(in2, gpio.low)
gpio.output(in3, gpio.high)
gpio.output(in4, gpio.low)
```兩高兩低。
同樣你可以寫出後退。
左右轉彎是利用左右的差速來完成。
```python
def turn_right():
gpio.output(in1, gpio.low)
gpio.output(in2, gpio.high)
gpio.output(in3, gpio.high)
gpio.output(in4, gpio.low)
```我是選擇兩側反向來完成轉向。（我發現一側不轉的時候真的費地板，蹭來蹭去的）
總結：一高一低就轉。
我的電機最高速度都沒多快，我就不要求調速了。
**注意！**
還有乙個叫做地線，樹莓派要與l298n共地。由於我的l298n在兩層之間，不好接線，我選擇放在了電池盒負極上。

（二）最簡單的組裝

（三）樹莓派系統配置

（四）gpio驅動小車

（五）android安卓控制

GPIO驅動框架

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