一、can初識
1.can基本概念
can匯流排是在物理層、資料鏈路層和一部分的傳輸層定義的一套標準。
又分為高速can和低速can。
can傳輸線纜採用 雙絞線以便產生差分訊號，提高抗干擾能力。
終端加電阻用來消除電纜線高頻傳輸時產生的末端反射。
11898-1對應controller、11898-2對應高速can收發器、11898-3對應低速can收發器、11898-4增加了時間觸發通訊機制
2.高速can收發器和低速can收發器
can匯流排上產生的是電訊號，由can收發器將電訊號轉換為邏輯電平
顯性點平對應邏輯0 ，隱性點平對應邏輯1，在can匯流排上有著顯性點平覆蓋隱性電平的原則（0&1 = 0）。
低速can 0-125 k ，可以不需要終端電阻
高速can
最大傳輸速率 1m ，需要串聯終端電阻
二、資料傳輸
1.資料幀格式
去中心化，分布式原則：匯流排空閒時間任一節點均可競爭傳送訊息、訊息將被廣播，由節點自己決定是否過濾
sof 1bit：發出乙個顯性位邊沿，網路節點以此開始同步
id 11bit：定義訊息優先順序/匯流排競爭力，數字越低優先順序越高
rtr 1bit：顯性表示資料幀
r 1bit：保留位
dlc 4bit：表示資料場的位元組長度
crc場 16：crc校驗場，含1bit隱性位的界定符
ack場 2bit：ack場，同樣含1bit隱性位界定符（由接收方進行確認，收到訊息給出乙個顯性位，如果乙個節點都沒有確認收到訊息，傳送方監聽此位為**位就會報錯）
ide 1bit：擴充套件幀識別符號，擴充套件幀的id可以有29位，擴充套件幀和標準幀格式不同，不能存在於同一can網路
eof 7bit：結束標誌，7bit隱性位
itm 3bit：幀間隔，實際不屬於幀內的區域，先列出來，必須等待幀間隔才能傳送訊息
2.id優先順序競爭
can匯流排上沒有主控，任意節點主動競爭傳送權，每個節點在傳送訊息時都會監控匯流排上的點平，當send 1 bus 出現0 時說明競爭失敗，該節點轉為接收方，退出此次競爭，等待bus free重新競爭，但這一方式有乙個明顯弊端，低優先順序在訊息眾多的情況下會阻塞很久，造成網路負載率較高。
三、匯流排同步
1.資料幀sof會發出顯性點平表示開始同步。
2.硬同步：幀與幀之間會插入隱性點平來避免訊號線一直拉高點評，硬同步會保障幀頭。
3重同步：控制器會對每乙個位的下降沿進行判斷，如發現自己和匯流排上的時鐘不同步，則會自動進行調整，每次可調整的寬度即同步跳轉寬度（sjw）
四、資料保護機制
1、can匯流排採用nrz編碼（沒有應用曼徹斯特）用來減小干擾，但會影響同步所以引入了位填充機制（傳送器只要檢測到位流裡有5 個連續相同值的位便自動在位流裡插入一補充位）。
2、五種監測機制
接收方檢測：
位填充錯誤：檢視位流裡是否有六個連續相同值得位。
格式錯誤：資料幀格式與標準不符都會從報錯
crc錯誤：接收方生成crc與傳送方比對
接收方檢測：
位傳送錯誤：傳送訊息時匯流排總是傳送點平不同
ack應答錯誤：沒有接受到應答訊號
3、錯誤幀
can匯流排有著保持資料一致性的原則，檢測到錯誤所有節點都會知道
主動錯誤：檢測錯誤主動報錯，發出錯誤識別符號（連續6個顯性位）和錯誤界定符（連續8個**位）；目的在於「主動」通知錯誤，即使別的節點沒有發現此錯誤；
被動錯誤：檢測錯誤，被動等待其他節點報錯後傳送錯誤識別符號（連續6個**位）和錯誤識別符號（連續8個**位）；目的在於識別錯誤，回應主動錯誤。
兩個六個隱性位的錯誤識別符號可能會由於其他原因重疊。
4、錯誤計數器
為了避免某個裝置因為自身原因（例如硬體損壞）導致無法正常收發資料而不斷地破壞資料幀，從而影響其他正常節點通訊，can-bus規範中規定每個can控制器都有乙個傳送錯誤計數器和乙個接收錯誤計數器。
主動錯誤：發現錯誤後會很積極主動地上報錯誤
被動錯誤：tec or rec 計數超過127就進入此狀態，此時，該節點發現錯誤後只會傳送6個隱性位，不會把錯誤廣播出去，中間隔8位
匯流排關閉狀態：計數器大於255進入此狀態，想要重新掛載到匯流排上需要重啟，需要連續傳送128個隱性點平
CAN筆記（1） CAN簡介
can 是 控制器區域網路 controller area network 的縮寫 can 是 iso 1 國際標準化的序列通訊協議 在當前的汽車產業中，出於對安全性 舒適性 方便性 低公害 低成本的要求 各種各樣的電子控制系統被開發了出來 由於這些系統之間通訊所用的資料型別及對可靠性的要求不盡相同...
CAN匯流排筆記
在沒有can匯流排之前，所有外設和控制器都是單線連線，導致線布局和數量巨大，錯綜複雜。匯流排的含義就是所有資訊都在這根線上傳輸，當然，can匯流排是兩根。can是controller area network 的縮寫 以下稱為can 是iso國際標準化的序列通訊協議。由德國電氣商博世公司在1986 ...
CAN筆記（6） CAN協議（一）
通訊是通過以下 5 種型別的幀進行的 另外，資料幀和遙控幀有標準格式 can2.0a 和和擴充套件格式 can2.0b 兩種格式 標準格式有 11 個位的識別符號 identifier 以下稱 id 擴充套件格式有 29 個位的 id 各種幀的用途 幀幀用途 資料幀用於傳送單元向接收單元傳送資料的幀...