2. 錯誤計數值
單元 始終處於 3 種狀態之一
主動錯誤狀態是可以正常參加匯流排通訊的狀態
處於主動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時，輸出主動錯誤標誌
被動錯誤狀態是易引起錯誤的狀態
處於被動錯誤狀態的單元雖能參加匯流排通訊
但為不妨礙其它單元通訊，接收時不能積極地傳送錯誤通知
處於被動錯誤狀態的單元即使檢測出錯誤
而其它處於主動錯誤狀態的單元如果沒發現錯誤，整個匯流排也被認為是沒有錯誤的
處於被動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時，輸出被動錯誤標誌
另外，處於被動錯誤狀態的單元在傳送結束後不能馬上再次開始傳送
在開始下次傳送前，在間隔幀期間內必須插入「延遲傳送」(8 個位的隱性位)
匯流排關閉態是不能參加匯流排上通訊的狀態
資訊的接收和傳送均被禁止
這些狀態依靠傳送錯誤計數和接收錯誤計數來管理
根據計數值決定進入何種狀態，錯誤狀態和計數值的關係如下：
單元錯誤狀態
傳送錯誤計數值（tec）
接收錯誤計數值（rec）
主動錯誤狀態
且 0～127
且 0～127
被動錯誤狀態
或 128～255
或 128～255
匯流排關閉態
256～∞
-關係圖如下：
傳送錯誤計數值和接收錯誤計數值根據一定的條件發生變化
一次資料的接收和傳送可能同時滿足多個條件
錯誤計數器在錯誤標誌的第乙個位出現的時間點上開始計數
錯誤計數值的變動條件如下表：
接受和傳送錯誤計數值的變動條件
傳送錯誤計數值（tec）
接收錯誤計數值（rec）
接收單元檢測出錯誤-+1
接收單元在傳送完錯誤標誌後，檢測到的第乙個位為顯性電平時-+8
傳送單元在輸出錯誤標誌時+8-
傳送單元在傳送主動錯誤標誌或過載標誌時，檢測出位錯誤+8-
接收單元在傳送主動錯誤標誌或過載標誌時，檢測出位錯誤-+8
各單元從主動錯誤標誌、過載標誌的最開始檢測出連續14個位的顯性位時之後，每檢測出連續的 8 個位的顯性位時
+8+8
檢測出在被動錯誤標誌後追加的連續 8 個位的顯性位時
+8+8
傳送單元正常傳送資料結束時（返回 ack 1
且到幀結束也未檢測出錯誤時）
−1 ；tec=0 時 ±0
-接收單元正常接收資料結束時（crc 2
未檢測出錯誤且正常返回 ack 時）
-1≤rec≤127 時 -1；rec=0 時 ±0；rec>127 時 =127
處於匯流排關閉態的單元，檢測到 128 次連續 11 個位的隱性位
=0=0
參考：《can入門書》
CAN筆記（1） CAN簡介
can 是 控制器區域網路 controller area network 的縮寫 can 是 iso 1 國際標準化的序列通訊協議 在當前的汽車產業中，出於對安全性 舒適性 方便性 低公害 低成本的要求 各種各樣的電子控制系統被開發了出來 由於這些系統之間通訊所用的資料型別及對可靠性的要求不盡相同...
CAN匯流排筆記
在沒有can匯流排之前，所有外設和控制器都是單線連線，導致線布局和數量巨大，錯綜複雜。匯流排的含義就是所有資訊都在這根線上傳輸，當然，can匯流排是兩根。can是controller area network 的縮寫 以下稱為can 是iso國際標準化的序列通訊協議。由德國電氣商博世公司在1986 ...
CAN筆記（6） CAN協議（一）
通訊是通過以下 5 種型別的幀進行的 另外，資料幀和遙控幀有標準格式 can2.0a 和和擴充套件格式 can2.0b 兩種格式 標準格式有 11 個位的識別符號 identifier 以下稱 id 擴充套件格式有 29 個位的 id 各種幀的用途 幀幀用途 資料幀用於傳送單元向接收單元傳送資料的幀...