樹莓派4b下安裝ros

安裝完成

由於採用raspberry pi 4b為最新版本，暫無適配的ubuntu mate映象。而ros系統較適合用於ubuntu系統安裝和使用。

但ros官網也提供了raspberry 的官方系統raspbian buster的安裝說明，但步驟麻煩，安裝時間較長，同時安裝過程中也會存在各種問題。

本文依照自己的raspberry pi 4b版本參考官網安裝流程安裝。

lsb_release  -a

本raspberry pi 4b 安裝官方版本raspbian buster

sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

sudo rosdep init

rosdep update

其中執行sudo rosdep init會出現如下錯誤。

sudo rosdep init error: cannot download default sources list from:

參考部落格,

開啟/etc/hosts檔案，並在末尾新增如下語句：

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

再次執行，完美解決

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

建議安裝ros_robot 或 ros_comm，因為樹莓派效能問題，不建議安裝desktop。因為不需要在樹莓派上執行rviz等介面操作。後續有另一篇文件會說明在x86系統上連線樹莓派進行rviz等操作。

rosinstall_generator robot --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init src kinetic-robot-wet.rosinstall

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src cd ~/ros_catkin_ws/external_src wget -o assimp-3.1.1_no_test_models.zip unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip cd assimp-3.1.1 cmake . make

sudo make install

要根據系統版本raspbian buster，進行選擇，否則可參考官方修改下面指令中–os=內容

cd ~/ros_catkin_ws

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:buster

由於我的系統是raspbian buster，因此一定要執行以下命令，即更換libboost1.67庫，否則編譯時一定會會出現"'boost/tr1/unordered_set.hpp' file not found"錯誤，已經親身經歷，編譯失敗後，重新編譯是重頭進行編譯的，非常浪費時間。

sudo apt remove libboost1.67-dev sudo apt autoremove sudo apt install -y libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev sudo apt install -y g++-5 gcc-5 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 20 sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30 sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30 sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

編譯時還會遇到 tf失敗，出現error ，如/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp:126:34: error: 『logwarn』 was not declared in this scope

請提前修改/usr/include/console_bridge/console.**件，在此檔案的開頭增加如下定義

#define logwarn console_bridge_logwarn #define logerror console_bridge_logerror #define logdebug console_bridge_logdebug

#define loginform console_bridge_loginform

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -dcmake_build_type=release --install-space /opt/ros/kinetic

編譯安裝時間較久，約120個包。

永久source，可使每次開啟終端自動source

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

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