ros param與網域名稱的使用

3. param 在launch中的表現

4. rosparam load

imu_node

ros::nodehandle n;
ros::nodehandle nh("~");//相對網域名稱， 相對於在啟動起來的節點node網域名稱下

引數的網域名稱只能由nodehandle來控制管理，節點程式中引數定義只由名稱決定。全域性nodehandle n下帶不帶「/」開頭都可以;相對nodehandle nh下不要帶「/」開頭，帶了會有問題；

ros::nodehandle n;
n.param("serial_port_name", serial_port_name_, "/dev/ttyusb0");
n.param("/imu_topic", imu_topic_, "/imu");

ros::nodehandle nh("~");
nh.param("publish_rate", publish_rate_, 200);
nh.param("debug_raw_data", debug_raw_data_, false);

ros::init(argc, ar**, "imu_node");

每個節點是乙個程序，初始化的時候會指定乙個預設的節點名稱「imu_node」

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosrun imu_node imu_node yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam list /rosdistro /roslaunch/uris/host_localhost__43741 /rosversion /run_id yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosnode list /imu_node

/rosout

引數服務沒被呼叫，命令rosparam list看不到相應的引數列表，只要呼叫過 rosparam set 才會可見引數；並且該引數的生存週期同引數伺服器的週期一致，也就是roscore的週期一致；

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam set /imu_frame /imu_frame1 yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam list /imu_frame /rosdistro /roslaunch/uris/host_localhost__45945 /rosversion /run_id yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam get /imu_frame

/imu_frame1

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ roslaunch imu_node imu.launch yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosnode list /imu_node_xx

/rosout

launch中param的name不要以「/」開頭，完全以xml的格式控制其網域名稱的相對性；launch的param name="imu_frame"有沒有「/」開頭都可以, 那就不要了；

ros::nodehandle n;//絕對網域名稱
ros::nodehandle nh("~");//相對網域名稱
n.param("serial_port_name", serial_port_name_, "/dev/ttyusb0");
n.param("imu_topic", imu_topic_, "/imu");
n.param("imu_frame", imu_frame_, "/imu_frame");
nh.param("publish_rate", publish_rate_, 200);

引數依據nodehandle的命名空間確定； serial_port_name_ imu_topic_ imu_frame_ 對應絕對網域名稱下； publish_rate_為相對網域名稱下；其中相對網域名稱「～」為節點對應的網域名稱，如果節點名稱發生變化，網域名稱也會變化；

依據launc**件修改對應的節點引數；絕對引數放外面，相對引數放節點node裡面；也可以寫全相對網域名稱引數在node外設定；

pkg=
"imu_node"
type
="imu_node"
name
="imu_node_xx"
output
="screen"
>
node
>

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ roslaunch imu_node imu.launch yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosnode list /imu_node_xx /rosout yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam list /imu_frame /imu_node_xx/publish_rate /imu_topic /rosdistro /roslaunch/uris/host_localhost__45587 /rosversion /run_id

/serial_port_name

對應的yaml檔案 :前面的為一層網域名稱；：後面具體值為引數對應的值；格式對齊對應網域名稱作用域

imu_port_name: /dev/ttyusb0 publish_tf: true

cmd_time_out: 1000 #ms

global_planner_params.yaml

globalplanner: use_dijkstra: false use_quadratic: true use_grid_path: false

cost_factor: 5.0

引數會在外層套上網域名稱ns對應的global_costmap

global_planner_params.yaml

use_dijkstra: false use_quadratic: true use_grid_path: false

cost_factor: 5.0

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rosparam簡單使用

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