公司搭了一台三軸裝置，之前不覺得，最近聽到裝置執行時有異響，擔心把裝置搞壞，於是想著解決這個問題。
聽了合作夥伴（我們的裝置放在他們公司）的建議，先調一下電機的引數，也就是平時所說的伺服引數整定，下了伺服驅動器的使用手冊，手動調了半天，沒動靜，自動調了半天，也沒改善，無論數值調大或者調小，甚至調出正常取值範圍，對雜訊沒有改善，現在開始懷疑，是不是這個問題了。
不過，裝置上電後，電機就發出電流聲，而且聲響不小，並且有乙個伺服驅動器無法設定引數了，考慮從伺服入手，也是乙個不錯的起點。
然後找了伺服驅動和伺服電機的**商，來現場解決問題，技術人員很專業，驅動器連上電腦，看到了實時的轉矩曲線，波動並不大，**商判斷，和伺服電機、驅動無關，原因可能出在模組那裡；多次調參，只能略微改善轉矩曲線，把一些振盪濾除，無法改善雜訊，最終判定，雜訊來自模組，而不是伺服。
恰好模組的**商在合作夥伴公司附近，來了一位工程師，他聽著模組的響聲也不大對勁，很乾脆的承認模組有問題，然後一頓拆，三根模組很快拆下來，說是要帶回工廠維修。
今天過去，模組已經返修回來，說是更換了滑台裡面的滾珠，不過兩條模組，阻力不是一般大小，（我們的伺服電機功率是一樣的），後續少不了要再次調參（慣量比要調，剛性說不定也要調）；
然後一頓安裝，裝比拆要麻煩，因為得理清楚次序，找到對應的螺絲，好在這幾天沒有動那台裝置，而且這位工程師記憶力不錯，知道之前是怎麼拆的，空間想象力也可以，很快裝好，基本沒犯錯。
上電後試了一下機器，異響確實小了很多。
以前沒有獨自調過伺服、模組，這次調機，積累的經驗就是：
1，遇到問題，迅速找到的解決方案，不一定是對的；
2，雖然快速解決方案不一定對，但可能是乙個比較不錯的起點；
3，不懂的地方可以嘗試解決，但解決不了的，要請專業人員過來處理；
4，安裝拆卸雖然是小活，但同樣要遵循一定的方法、過程來進行；才能做對，做好，做快；
5，隨時總結，不懂就問，這樣才會有提公升；
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