車輛動力學標定
標定的目的及原理
(1)標定表，不同的車不同
(2)apollo獲取車輛資訊的方式
(3)apollo自動駕駛判斷依據
標定的目錄在apollo/modules/tools/calibration
由於標定命令執行後，車輛會進行自動駕駛，盡量選擇長直、空曠、無人的場地進行標定，以確保安全。
由於標定命令執行後車輛會進入自動駕駛，如果車輛執行軌跡異常，要盡快用遙控器介入接管，並急停。
標定前確保遙控器已經不再接管車輛，以及車輛尾部的急停按鈕處在非機停狀態，從而使用標定命令駕駛。
標定資訊採集
(1)目錄調整到/apollo/modules/too;s/calibration下，標定指令碼執行目錄。
(2)輸入python data_collector. py執行資料採集指令碼，輸入x\y\z的值，分別表示油門踏板開合度、車輛目標到達速度、剎車踏板開合度，z一定是個負值，否則車輛無法停止
(3)輸入q，退出本次資料採集
(4). csv檔案就是資料採集的結果
標定資料的處理
(1)車輛運動資料記錄檔案均以油門、剎車的比例命名，對記錄檔案進行處理，得到標定表
(2)輸入mkdir cal_1001新建目錄存放資料
(3)輸入 cp *. csv . /cal_1001/將所有的. csv檔案複製到新建目錄下
(4)輸入bash process_data. sh cal_1001處理原始資料命令1
(5)輸入python plot_results. py result. csv繪製標定結果
(6)輸入bash result2pb. sh result. csv生成protobuf標定檔案control_conf_. pb. txt
(7)標定資料位置：lon_controller_conf 下 calibration_table 資料段
(8)刪除無用資料
(9)拷貝calibration_table資料段
(10)標定表存放目錄/apollo/modules/calibration/data/ch
(11)將拷貝的資料段，放入目標檔案對應位置
第六課 字型
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