- 開題
- 專案概述
- 主要內容
`//腿部運動控制角度函式
//leg_num：選擇腿號1-4分別對應 右前 左前 左後 右後
//mov_time：完成一次動作所需要的總共時間
//mov_rate：解析度，分割時間的精度（速率不可以超過三個角度中的任何乙個角度）
//joint_a，joint_b，joint_c：分別對應三個關節需要移動的角度，可以是負數
void
leg_movements
(char leg_num,
int mov_time,
int mov_rate,
int joint_a,
int joint_b,
int joint_c)
}`
但是事實上最快速度也只能設定成150ms，再快就會導致無法四條腿同步。
當然這也就決定了在同步執行移動動作之前會有一段姿勢初始化的程式，把四條腿都運動到準備開始走的姿勢。這個過程我是直接順序執行的，會消耗一段比較長的時間去完成這個姿勢初始化。具體實現見原始碼。
不過也因為需要同步執行的原因，暫時還沒有實現運動時轉向的功能，只能停下來轉向再前進。
while
(mpu_dmp_get_data
(&pitch,
&roll,
&yaw)==1
);//獲取角度資料
led =
~led;
if(pitch>3)
if(pitch<-3
)if(roll>3)
if(roll<-3
)pca_ctrl(1
,rh_b_initial_angle+
(pitch_move*
1.2*
1.75)+
(roll_move*
1.2*
1.75))
;pca_ctrl(2
,rh_c_initial_angle+pitch_move*
1.2+roll_move*
1.2)
;pca_ctrl(4
,lh_b_initial_angle-
(pitch_move*
1.2*
1.75)+
(roll_move*
1.2*
1.75))
;pca_ctrl(5
,lh_c_initial_angle-pitch_move*
1.2+roll_move*
1.2)
;pca_ctrl(7
,lt_b_initial_angle-
(pitch_move*
1.2*
1.75)-
(roll_move*
1.2*
1.75))
;pca_ctrl(8
,lt_c_initial_angle-pitch_move*
1.2-roll_move*
1.2)
;pca_ctrl(10
,rt_b_initial_angle+
(pitch_move*
1.2*
1.75)-
(roll_move*
1.2*
1.75))
;pca_ctrl(11
,rt_c_initial_angle+pitch_move*
1.2-roll_move*
1.2)
;
struct xs_control_msg
;
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