pino——乙個開放的雙腿步行機械人專案，所有的硬體和軟體都開放，如果你想開 發自 己的機械人套件，就非來不可。
1．open pino 簡介：
1.1人形機械人pino的來由：日本科技振興會北野共生系統工程研究所，為了研究感知和行動系統，選擇了多感覺輸入多自由度的機械人作為研究平台，進行研究. 2023年11月，專案領導人北野巨集明博士，設計員松井龍哉氏，研究員山奇文敬三人一起，用盡量少便宜的部件、選擇適當的加工精度，開始了人形機械人pino的開發，他們有意識的構築乙個低成本的平台，是為了能讓更多的研究人員輕鬆的進行人形機械人的研究。為了構築低價的系統，pino的驅動裝置使用市面常見的遙控車用伺服馬達，結構材料選擇鋁。與此同時，他們也想通過pino來研究怎樣的機械人設計能被更多的人接受。
1.2 pino乙個自由的機械人平台：
gpino的最初開發者（北野共生系統工程研究所），將在pino上進行的機械人研究技術資訊，基於gnu一般公共許可原則和gnu一般公共文件許可原則，對外公開(外觀設計，商標等除外)。定名為phr-001（pino-humanoid-robot-platform）。他們想通過這種方式來促進成果的共享、更快的進化機械人和機械人的產業化。phr-001簡單的人形機械人的
構造，設計方面有很大改進空間。開發者想借助linux的模式，來嘗試機械人開發的資源公開化。他們期望openpino能被更多的人參加，發展，從而對世界有積極的影響！
2.pino的機構
pino是由基本的伺服模組組成的簡單機構，伺服模組分3種，共26個。為了壓縮製作材料的成本，設計者最大限度的使用統一的部件和板材，結果是造成機構稍稍的冗餘，但低**的板材加工成為可能。
g2．1伺服馬達
pino使用3類的驅動馬達：
腳、腰、肩部高扭矩部位使用雙葉電子工業制s5301的改造版（14）；
腕、頭部用雙葉電子工業制s9402（8）；
手前端用雙葉電子工業制s3003；（4）
2．2各部位結構零件圖
2．3裝配圖
2．4佈線
3．pino的控制器
pino的控制迴路由控制器，主電路板，腰部中繼電路板，末梢電路板組成。
控制器分為主從兩部分, 主：sh2(sh7065)微計算機（詳見http://.symbio.jst.go.jp/pino/openpino/3/3_3.html），從：cpld(flex10k30a) （詳見http://.symbio.jst.go.jp/pino/openpino/3/3_4.html），sh2可以用rs-232c與pc相聯接，直接從pc接受高階命令（前進、停止、左轉、右轉等），人機控制介面可以選擇鍵盤或者ps用的模擬控制器。
主控制器：[sh2]
pino 步行時所需的系列資料全部儲存在sh2板上的記憶體中，按照從pc接受的高階命令執行相應動作。sh2，接受機械人搭載的感測器傳來的資訊，實現本地反饋，把各時刻的各關節角度資訊傳送給從控制器cpld。
從控制器： [cpld]
cpld將從sh2接受的各時刻關節角度資訊變換成各伺服模組所需的波形訊號，cpld為了保證伺服模組的13.5[ms]的控制週期，不和上級控制器(pc或sh2)的控制週期保持同步。
cpld 產生的波形訊號，通過50芯的電纜傳送給伺服模組。
4．與主計算機的連線,pino**上給出了與各種系統的接續方式。
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