rosbag檔案如何解析出來

1、cd ***/***x //進入bag所在路徑

2、rosbag info ***.bag //檢視rosbag的資訊

如下圖所示：

解析資料

獲得帶時間戳的點雲資料

1、rosrun pcl_ros bag_to_pcd

//此處就是輸入pcl_ros，之前以為該項是包的名字，心塞塞～～

獲得帶時間戳的影象資料

法1如下**能一次性沒有遺漏的解析出全部帶有時間戳的

#coding:utf-8

import roslib;
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import image
from cv_bridge import cvbridge
from cv_bridge import cvbridgeerror
path=
'/home/song/autoware/ros/pic/'
#存放的位置
class
imagecreator()
:def
__init__
(self)
: self.bridge = cvbridge(
)with rosbag.bag(
'test.bag'
,'r'
)as bag:
#要讀取的bag檔案；
for topic,msg,t in bag.read_messages():
if topic ==
"/image_raw"
:#影象的topic；
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,
"bgr8"
)except cvbridgeerror as e:
print e
timestr =
"%.6f"
% msg.header.stamp.to_sec(
)#%.6f表示小數點後帶有6位，可根據精確度需要修改；
#影象命名：時間戳.jpg
cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)
#儲存；
if __name__ ==
'__main__'
:#rospy.init_node(pkg)
try:
image_creator = imagecreator(
)except rospy.rosinterruptexception:
pass

採用ros自帶命令解析(數量與msg數量不符)

建立export.launc**件, 檔案內容如下

>

pkg=
"rosbag"
type
="play"
name
="rosbag"
args
="-d 2 /home/skzeng/1st.bag"
/>
name
="extract"
pkg="image_view"
type
="extract_images"
respawn
="false"
output
="screen"
cwd="ros_home"
>
from
="image"
to="/pandora/sensor/pandora/camera/front_color"
/>
node
>
launch
>

roscore

roslaunch export.launch

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