PMAC應用三運動程式

線性移動引數說明

結後語前面我們已經知道了怎麼定義乙個座標系，現在我們可以開始先建立乙個座標系1，再編寫乙個簡單的運動程式，先來看乙個例子。

undefine all // 清除所有座標系定義 &1 //定義乙個座標系 #1->x //將1號電機分配給x軸 #2->y //將2號電機分配給y軸 #3->z //將3號電機分配給z軸

open prog 1 //開啟程式1 linear abs //直線絕對值運動模式 ta 300 ts 100 td 300 f 30 //加速度時間為300ms s型曲線時間為100ms 減速度時間為300 進給速度為30 x 0 y 0 z 10 //x移動10個使用者單元 y不移動 z移動10個使用者單元 x 10 y 10 z 10 x10 y0 z10 x0 y 10 z 0 close //關閉運動程式

所有的動作程式都必須有乙個開啟陳述（open prog ****）和乙個結尾陳述(close)，程式名可按自己功能定義，e.g.open prog montion_proggram

運動模式分為5種，分別為linear,pvt, circle,spline,rapid，官方解釋如下：

inc // 增量移動 pvt 1000 // 1000 ms移動時間 x 20:1.5 //x點為20個使用者單位，點速度為1.5進給單位

上面講解了幾種運動模式及與運動模式相關的嘗試，下面是乙個線性運動的例子。

open prog motion_program linear abs //線性絕對值 ta 300 ts 100 td 300 f 30 加速度時間300 s型曲線時間100 減速時間300 向量軸進給速30 dwell 1 //等待1ms，dwell與普通的延時不同，dwell不會對後面的移動或邏輯進行計算或判斷 x 12.0666623184884703 y -2.55370140075683594 z 175.31781379350133 x 12.0667004654611265 y -2.55370140075683594 z 342.974248567900133 dwell 0 call timer(m89) //乙個延時子程式 x 12.0666733527865606 y -2.55370140075683594 z 278.997280101779666 a -0.432743549346923828 x 12.0666619086947637 y 87.0913314819335938 z 278.998695116046633 a -0.432743549346923828 call timer(10) x 12.0666623184884703 y -2.55370140075683594 z 175.31781379350133 a -0.43274688720703125 dwell 0 m86=0; m87=0; close

如果使用者距離單位時mm，coord[x].feedtime = 1000(預設值),f 10表示10mm/s
f //指定進給軸的速度
f 10
frax(axes) // 向量進給軸定義
frax(x,y,z)

當使用f時，tm的值如下計算：

t m=

總的距離

f−總的

加減時間

tm=\frac -總的加減時間

tm=f總的

距離−

總的加減

時間當定義tm而不是f時，f最大值為：

f ma

x=勻速

的距離t

mfmax=\frac

fmax=t

m勻速的

距離delay

dwell

由於pmac對與移動無關的數值計算進行了預先處理，因此通常的變數分配可能會在使用者預期之前執行，若要強制在下乙個移動開始時進行變數分配，請使用同步變數賦值，就像乙個普通的變數賦值，但是在賦值表示式中使用==而不是=，可以用於global, csglobal或ptr變數（除了自分配的prt變數）

clearglue == 1 //當運動開始時，變數輸出1 x 12.0667004654611265 y -2.55370140075683594 z 342.974248567900133 a -0.43274688720703125 clearglue == 0 x 12.0666733527865606 y -2.55370140075683594 z 278.997280101779666 a -0.432743549346923828 cleargluelidopen == 0 x 12.0666619086947637 y 87.0913314819335938 z 278.998695116046633 a -0.432743549346923828 toolrotationenable == 0 // //當運動結束時，變數輸出0

這一節總結了運動程式的一些引數，下一節總結一下plc指令碼程式。

power pmac 5-day training (plus opt ecat training)

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