由任務內容可總結 本週任務需要的相關知識為串列埠通訊和舵機控制，重點在於理解串列埠中斷函式的邏輯過程和pwm波控制角度舵機方法。
以上內容在csdn上面有很多講解，故不再贅述
其實是我太懶了。
由任務描述可得 ，資料幀分為兩類，長度為7的和長度為6的。後面可以以此作為分類，有助於整理邏輯關係。
首先由串列埠接收資料並快取在陣列***usart_rx_buf***中。當判斷到資料成功被接收，則開始解析資料幀。
if
(usart_rx_sta&
0x8000
)//16進製制接收狀態標誌位
//如果接收成功，則第15位位置1
&8000是為了判斷第15位是否被置1 （接收成功）
t=usart_rx_buf[2]
;//儲存幀數，則待檢測的為t-3幀
if(t==6)
....
else..
..
if
(usart_rx_buf[3]
==0x01).
..//led1
if(usart_rx_buf[4]
==0x02).
..//led2
if(usart_rx_buf[4]
==0x03).
..//舵機控制
分類判斷1個或兩個資料幀以確認操作。
到此 。資料解析完畢。
任務指令中包含串列埠通訊的開啟和關閉，意味著指令只有在串列埠處於開啟狀態時才能接受命令。但是，在任務中，即使是接收開啟串列埠指令，也需要串列埠本身是開啟的
也就是說 串列埠需要全程處於開啟。那麼如何實現串列埠通訊的「虛擬關閉」呢？
這裡用到了乙個狀態標誌位的思想。當接收到指令時，如果標誌位不為1 ，那麼指令無效。
上位機對下位機含情脈脈，下位機對上位機愛理不理
相反：只有在標誌位置1時，指令才能能生效。
此時下位機高喊：「大爺來玩呀」
int flag=0;
if(flag==1)
//在串列埠開啟的情況下
好像有點嘮叨。。。。**來人，上**！
if
(usart_rx_sta&
0x8000
)//如果接收成功
if(usart_rx_buf[3]
==0x0f
&&usart_rx_buf[4]
==0x0f
&&usart_rx_buf[5]
==0x24)if
(flag==1)
//在串列埠開啟的情況下
else}if
(usart_rx_buf[4]
==0x02
)else}}
else
printf
("串列埠未開啟\r\n");
//接收到了指令 但是串列埠此時沒有開啟，指令無效。
}else
if(usart_rx_buf[5]
==0x2d)if
(usart_rx_buf[5]
==0x3d)if
(usart_rx_buf[5]
==0x4d)}
else
printf
("串列埠未開啟\r\n");
}
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