自2023年以來，這是加州大學伯克利分校仿生學實驗室中的乙隻可愛的單腿跳躍機械人，能夠從牆壁上進行甜蜜的跑酷風格雙跳。到2023年，它不斷地跳躍到一公尺（3.3英呎）左右的高度例如，使用椅子作為墊腳石將其彈跳到桌子上時，它具有相當不錯的準確性，並且可以自動彈起障礙物。
奇怪的是，土地是它做不到的。使這樣的跳汰機動態地運動是一回事，但是要保持著陸必須非常精確，尤其是當您以錯誤的角度著陸沒有第二條腿向前或向後退時。
確實，角動量是salto應對的最**煩，特別是當從乙個點跳到另乙個點時。它在跳躍時向前傾斜，使用旋轉的反作用輪進行平衡，然後調整該平衡輪的旋轉，以使其腳向前傾斜至合適的角度以進行受控著陸。如果其角動量消失，則它的腳可能會落在目標上，然後掉落。
salto的結構包括一條單腿，一根腳，乙個反作用輪和一對小型風扇推進器，以保持平衡和穩定性
salto團隊負責人justin yim在接受ieee spectrum採訪時解釋了該解決方案。「從1公尺（3英呎）的高度墜落，薩爾托要想保持其著陸點，只能前後擺動約2.3度。體操運動員用腳'將著陸物'粘在一起也面臨著同樣的挑戰。如果他們的角動量錯了，他們必須採取措施保持平衡。但是，只有一條腿（如salto一樣）或著陸在狹窄的壁架或橫樑上，這是不可能的。他們的手臂就像salto旋轉反作用輪尾巴一樣。」
在60次跳躍的測試中，機械人進行了52次完全受控的著陸，坐回其「腳跟」五次，跌倒了僅僅三次。
控制著陸點極大地提高了薩爾托的跳躍準確性。以前它可能會落在餐盤半徑範圍內的任何地方，現在它可以可靠地精確跳動，並有望落在小硬幣半徑範圍內的某個地方。
這種精確度可以幫助salto實現其最初的目標：在搜尋和救援任務中導航困難的地形，這些小機械人可以比人類團隊更快，更安全地繞過瓦礫，岩石和殘骸。
*文章僅用於學術交流與**，不做任何商業行為使用，著作權歸原作者所有。
加州大學伯克利分校
機械人跳躍問題
機械人正在玩乙個古老的基於dos的遊戲。遊戲中有n 1座建築 從0到n編號，從左到右排列。保證編號為0的建築高度為0個單位。編號為i的建築 i 1,n 的高度為hi個單位。起初，機械人在編號為0的建築處。每一步，它跳到下乙個 右邊 建築。假設機械人在第k個建築，且他現在的能量值是botenergy,...
機械人跳躍問題
機械人正在玩乙個古老的基於dos的遊戲。遊戲中有n 1座建築 從0到n編號，從左到右排列。編號為0的建築高度為0個單位，編號為 i 的建築高度為h i 個單位。起初，機械人在編號為0的建築處。每一步，它跳到下乙個 右邊 建築。假設機械人在第k個建築，且它現在的能量值是e，下一步它將跳到第k 1個建築...
機械人跳躍問題
機械人正在玩乙個古老的基於dos的遊戲。遊戲中有n 1座建築 從0到n編號，從左到右排列。編號為0的建築高度為0個單位，編號為 i 的建築高度為h i 個單位。起初，機械人在編號為0的建築處。每一步，它跳到下乙個 右邊 建築。假設機械人在第k個建築，且它現在的能量值是e，下一步它將跳到第k 1個建築...