PCL條件濾波

而條件濾波（condition removal filter)正好可以解決這個問題，條件濾波相比於直通濾波優點就是一次可以對多個軸的範圍進行劃定限制。允許自由地新增和組合xyz三個座標軸方向的範圍限制，相比與直通濾波的「一刀切」剔除點雲的方法，條件濾波則是你想怎麼切就怎麼切，切幾刀都行。所以可以把條件濾波看作乙個加強版的，可自定義的直通濾波看待。下面直接放出使用示例**：

#include #include

#include "pcl/point_types.h"

#include "pcl/filters/conditional_removal.h"

#include "pcl/visualization/pcl_visualizer.h"

int main(int argc, char** ar**));}

//step2: 建立條件濾波物件

pcl::conditionalremoval conditional_removal;

//step3: 設定條件濾波引數

//條件與

//保留點雲xyz座標都在[1,2]之內的點

pcl::conditionand::ptr condition_add(new pcl::conditionand());

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("z", pcl::comparisonops::ge, 1.0)));

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("z", pcl::comparisonops::le, 2.0)));

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("y", pcl::comparisonops::ge, 1.0)));

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("y", pcl::comparisonops::le, 2.0)));

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("x", pcl::comparisonops::ge, 1.0)));

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("x", pcl::comparisonops::le, 2.0)));

//條件或

pcl::conditionor::ptr condition_or(new pcl::conditionor());

condition_or->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("z", pcl::comparisonops::ge, 2)));

condition_or->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison("x", pcl::comparisonops::ge, 1.5)));

//condition_add->addcondition(condition_or);

condition_or->addcondition(condition_add);

conditional_removal.setcondition(condition_or);

conditional_removal.setinputcloud(cloud);

//step4: 執行濾波處理

conditional_removal.filter(*cloud_filtered);

//step5: 視覺化濾波結果

pcl::visualization::pclvisualizer viewer("pcl condition removal filter");

pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustom cloud_handler(cloud, 255, 0, 0);

viewer.addpointcloud(cloud, cloud_handler, "cloud");

pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustom filtered_handler(cloud_filtered, 0, 255, 0);

viewer.addpointcloud(cloud_filtered, filtered_handler, "cloud_filtered");

viewer.addcoordinatesystem(1);

while (!viewer.wasstopped())

viewer.close();

return 0;

流程步驟在**中注釋已經簡單說明了，這裡就幾個點做一下補充。

condition_add->addcomparison(pcl::fieldcomparison::constptr(new pcl::fieldcomparison(「z」, pcl::comparisonops::ge, 1.0)));

引數z表示設定z軸的範圍條件，ge,1.0是 greater equal，即表示z軸要大於等於1.0。其他類似還有

pcl::comparisonops::le //小於等於 pcl::comparisonops::gt //大於 pcl::comparisonops::lt //小於 pcl::comparisonops::eq //相等

setcondition可以值用conditionand或者conditionor條件物件。

只用conditionand測試

只用conditionor測試

也可以將conditionand合併到conditionor後設定conditionor，反過來也可以將conditionor合併到conditionand後設定conditionand，但需要注意的是新增的順序不一樣，組合成的條件結果是不一樣的，這個與程式設計裡邊&&、||邏輯與或的短路原理是一樣的。

conditionand合併到conditionor後設定conditionor

此時合併遵循||或的邏輯，所以效果與單獨設定conditionor是一樣的

conditionor合併到conditionand後設定conditionand

此時合併遵循&&與的邏輯，所以效果與單獨設定conditionand是一樣的

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