pcl濾波—從乙個點雲中提取乙個子集——extractindices濾波器——索引濾波器
索引濾波的官方教程新增鏈結描述
使用該方法結合降取樣和統計濾波可以很好的完成地面分離。
此處是索引濾波標頭檔案
#include
seg.
setmaxiterations
(100);
//設定最大迭代次數
seg.
setdistancethreshold
(0.15);
//設定判斷是否為模型內點的距離閾值
extract.
setindices
(inliers)
; extract.
setnegative
(false);
extract.
filter
(*cloud_p)
;
while
(cloud_filtered-
>points.
size()
>
0.6* nr_points)
本文參考了新增鏈結描述
//索引濾波
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
intmain
(int argc,
char
** ar**)
// 分離內層
extract.
setinputcloud
(cloud_filtered)
; extract.
setindices
(inliers)
; extract.
setnegative
(false);
extract.
filter
(*cloud_p)
; std::cerr <<
"pointcloud representing the planar component: "
<< cloud_p-
>width * cloud_p-
>height <<
" data points."
<< std::endl;
std::stringstream ss;
ss <<
"table_scene_lms400_plane_"
<< i <<
".pcd"
;// writer.write(ss.str(), *cloud_p, false);
// 建立濾波器物件
extract.
setnegative
(true);
extract.
filter
(*cloud_f)
; cloud_filtered.
swap
(cloud_f)
; i++;}
cout <<
"迭代次數："
<
pcl::visualization::cloudviewer viewer
("cloud viewer");
//建立viewer物件
viewer.
showcloud
(cloud_f)
;// viewer.runonvisualizationthreadonce(vieweroneoff);
while
(!viewer.
wasstopped()
)return(0);}
PCL 直通濾波器
二 示例 三 結果展示 直通濾波的作用是過濾掉在指定維度方向上取值不在給定值域內的點，實現原理如下 首先，指定乙個維度以及該維度下的值域，其次，遍歷點雲中的每個點，判斷該點在指定維度上的取值是否在值域內，刪除取值不在值域內的點，最後，遍歷結束，留下的點即構成濾波後的點雲。直通濾波器簡單高效，適用於消...
PCL 統計濾波器
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PCL點雲濾波（直通濾波器與統計濾波器）
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