利用pcl中的直通濾波器和統計濾波器對原始點雲資料進行濾波處理。通過直通濾波器將z軸方向上範圍之外的點濾除（在背景與前景有一定距離的情況下，可以除掉背景）,再利用統計濾波器去除離群點（雜訊點）。
濾波效果視資料和濾波引數而定。
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main(int argc, char** argv)
return 0;
}
點雲濾波 直通濾波器
對於在空間分布有一定空間特徵的點雲資料，比如使用線結構光掃瞄的方式採集點雲，沿z向分布較廣，但x,y向的分布處於有限範圍內。此時可使用直通濾波器，確定點雲在x或y方向上的範圍，可較快剪除離群點，達到第一步粗處理的目的。直通濾波器，顧名思義，就是在點雲的指定維度上設定乙個閾值範圍，將這個維度上的資料分...
PCL 直通濾波器
二 示例 三 結果展示 直通濾波的作用是過濾掉在指定維度方向上取值不在給定值域內的點，實現原理如下 首先，指定乙個維度以及該維度下的值域，其次，遍歷點雲中的每個點，判斷該點在指定維度上的取值是否在值域內，刪除取值不在值域內的點，最後，遍歷結束，留下的點即構成濾波後的點雲。直通濾波器簡單高效，適用於消...
PCL直通濾波器PassThrough點雲濾波
passthrough是直通濾波器，意思是可以設定乙個頻帶，可以選擇保留頻帶內的或者捨棄頻帶內的 include include include include include include include include include include include include inclu...