PCL濾波器的學習筆記

pcl提供了各種各樣的濾波器，我在學習使用pcl庫時簡單地使用過其中一些。因此，在這裡做個筆記。

在我看來，使用濾波器的過程為：建立濾波器 -> 設定輸入的點雲和濾波器引數 -> 執行濾波並獲得輸出結果。不同的濾波器除了需要設定不同的引數外，其他過程是一致的。想弄明白怎麼使用這些濾波器，可以先了解它們共有的方法。

一、濾波器的基類

在pcl庫中，濾波器繼承自乙個基類filter，這個基類定義了濾波器共有的操作方法。

上圖截自filter類的文件：這個告訴我們，filter繼承自pclbase類，是濾波器的基類。

filter類有乙個繼承自pclbase類的成員函式setinputcloud，我們可以通過這個函式把要濾波的點雲傳遞給filter：

virtual void

setinputcloud (const pointcloudconstptr &cloud)

提供乙個指向點雲資料的指標

filter類定義了操作濾波器的函式：

indicesconstptr const

getremovedindices () const

獲取被過濾的點索引。

void

getremovedindices (pointindices &pi)

獲取被過濾的點索引。

void

filter (pointcloud &output)

執行濾波操作，並將結果填入引數output。

二、部分濾波器介紹及使用

以下是一些被我使用過的濾波器的簡單介紹和demo**。

1、passthrough

過濾出給定範圍內的點雲。

pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
......
//建立濾波器
pcl::passthroughptfilter;
//輸入要濾波的點雲
ptfilter.setinputcloud(input);
//選擇x軸方向進行濾波
ptfilter.setfilterfieldname("x");
//過濾掉x標軸座標在[-1.0, 1.0]範圍之外的點
ptfilter.setfilterlimits(-1.0, 1.0);
//true：濾波結果取反，過濾掉x標軸座標在[-1.0, 1.0]範圍之內的點
ptfilter.setnegative(false);
//獲取濾波結果
ptfilter.filter(*output);

2、extractindices根據給定的點雲中點的索引集合提取點雲，可結合pcl::sacsegmentation類（點雲分割）使用。

pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
pcl::pointindices::ptr indices(new pcl::pointindices);
......
//建立濾波器
pcl::extractindice***tract;
//輸入要濾波的點雲
extract.setinputcloud(input);
//被提取的點的索引集合
extract.setindices(indices);
//true:濾波結果取反
extract.setnegative(false);
//獲取濾波結果
extract.filter(*output);

3、voxelgrid對點雲稀疏化（能保持點雲形狀和特徵）

pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
......
//建立濾波器
pcl::voxelgridsor;
//輸入點雲
sor.setinputcloud (input);
//用0.1 x 0.2 x 0.3的立方體對點雲進行稀疏化
sor.setleafsize (0.1, 0.2, 0.3); 
//獲得濾波結果
sor.filter (*output);

4、radiusoutlierremoval過濾掉點雲中的離群點，可去除點雲中的雜訊點

pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
pcl::pointcloud::ptr output(new pcl::pointcloud);
......
//建立濾波器
pcl::radiusoutlierremovalrorfilter;
//輸入點雲
rorfilter.setinputcloud(inpt);
//在0.5為半徑的範圍內搜尋鄰居點
rorfilter.setradiussearch(0.5);
//鄰居少於3個的點認為是離群點
rorfilter.setminneighborsinradius (3);
//獲取濾波結果
rorfilter.filter (*output);

以上是我用過的pcl庫的濾波器的彙總，而**所表達的都是最基本的用法，實際的介面比demo更加豐富，可以從濾波器的文件中查閱。此外，這只是pcl庫提供的濾波器的一部分，還有更多濾波器等待著探索，到時候再回來更新。

大家如果發現問題，希望多多指正！

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