因為感測器本身存在放置一段時間後引數不可用的情況，因此需要在ros下對引數進行實時辨識。
1、不需要進行catkin_make;
2、訊息格式需要注意與c++中的不同方式;
3、對於在類中自定義函式中定義的引數，需要加上self才能在其他函式比如__init__中呼叫。
4、vstack函式雖然可以疊加，但是需要有等號;同時這裡有時候疊加有問題？？？
5、對於用到的話題，可以不用訂閱者，可以用如下語句：
rospy.wait_for_message(
"/force0"
,wrenchstamped, timeout=
none
)
2、py中讀取程式
with
open
('q.txt'
,'r'
)as f:
data = f.readlines(
)# 將txt中所有字串讀入data
for line in data:
numbers = line.split(
)# 將資料分隔
numbers_float =
map(
float
, numbers)
#轉化為浮點數
numbers_float = array(numbers_float)
*pi/
180.0
加入實時辨識以後，資料的可用度、易用性提高;
這項工作還沒有完全結束，後期工作有：
1、自定義訊息，將辨識的結果儲存到txt檔案;
2、節點訂閱力資訊，關節角度，並在c++下讀取引數，實現力的補償;
3、z軸重要，第五關節角連續變化。
4、根據x，y得到偏轉角，得到基座標下力。
5、構建雅克比矩陣
6、根據速度對映得到關節速度（學習franka中笛卡爾空間力阻抗控制）
7、閱讀**
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