STM32F1編寫簡單的五路黑白循跡

一、小車模型設計

1）硬體搭配：四輪小車底盤、五路紅外循跡感測器、l298n兩路電機驅動模組、stm32f103rc最小系統板、電源、降壓模組。

2）說明：這裡只用到了兩路電機驅動模組，是因為我將同一邊的電機進行了併聯；使用的電源應大於7v，才能有效的驅動小車行駛；降壓模組的作用是將電壓調節到適合微控制器最小系統板工作的5v供電。

3）組裝起來大概長這個模樣

二、循跡程式設計

1）需要配置的外設：五個gpio輸入口，兩個定時器輸出pwm波（這裡只有兩路也可以只配置乙個定時器，因為乙個定時器可以輸出4路pwm波）；

2）gpio口配置（五路輸入）：

// 埠巨集定義：

#define track_port gpioa //選擇a埠 #define track_port_clk rcc_apb2periph_gpioa //埠a時鐘 #define track_infrared_l2_pin gpio_pin_9 //左2感測器對應的引腳 #define track_infrared_l1_pin gpio_pin_8 //左1感測器對應的引腳 #define track_infrared_m_pin gpio_pin_7 //中間感測器對應的引腳 #define track_infrared_r1_pin gpio_pin_6 //右1感測器對應的引腳 #define track_infrared_r2_pin gpio_pin_5 //右2感測器對應的引腳

// 埠模式配置函式：

void
track_init
(void
)//循跡埠初始化

4）電機驅動函式：

/******* 功能：左邊電機驅動函式形參：cont1 配置ccr3比較暫存器的值（占空比調整） cont2 配置ccr4比較暫存器的值（占空比調整）返回值：無說明：當cont1大於0，cont2為0時，電機正轉，反之則反轉（這裡仔細理解一下，後面函式會使用到） ******/ void motor_l_cont (uint16_t cont1,uint16_t cont2) /******* 功能：右邊電機驅動函式形參：cont1 配置ccr3比較暫存器的值（占空比調整） cont2 配置ccr4比較暫存器的值（占空比調整）返回值：無說明：當cont1大於0，cont2為0時，電機正轉，反之則反轉（這裡仔細理解一下，後面函式會使用到） ******/ void motor_r_cont (uint16_t cont1,uint16_t cont2) /******* 功能：雙邊電機驅動函式形參：l_speed 設定左電機前進的轉速 r_speed 設定右電機前進的轉速返回值：無說明：這裡呼叫左電機驅動和右電機驅動函式， ******/ void motor_speed_adjust (uint16_t l_speed,uint16_t r_speed) /******* 功能：小車旋轉函式（左右電機反方向轉動）形參：fx 為1時，逆時針轉動（左電機反轉，右電機正轉）為0時，順時針轉動（左電機正轉，右電機反轉）返回值：無說明：這裡使用到的starter_speed，為巨集定義的初始占空引數，這裡呼叫左電機驅動和右電機驅動函式， ******/ void motor_opposite (u8 fx) //旋轉 else }/******** 功能：後退，左右電機反轉形參：無返回值：無說明：這裡使用到的starter_speed，為巨集定義的初始占空引數，這裡呼叫左電機驅動和右電機驅動函式， ******/ void motor_retreat (void

)

5）循跡函式：

/******** 功能：讀取5個感測器輸出的狀態形參：無返回值：state 感測器狀態說明：感測器檢測到白線輸出1，黑線輸出0。。因為使用的時gpioa埠的5到9引腳，這裡直接讀出gpioa所有引腳的狀態，然後將得到的資料向右移動5位，去掉0到4引腳的資料，再與上0x001f,得到5到9引腳的狀態， ******/ u8 get_infrared_state (void )/******** 功能：循跡調整函式形參：無返回值：無說明：根據獲取到的感測器輸出狀態，進行左右電機的速度調整 ******/ void track_adjust (void)}

}

（好的，到這裡就完了。寫的非常簡單，不足的地方請各位不吝賜教）

STM32F1編寫簡單的五路黑白循跡

STM32F4與STM32F1的區別

STM32F1外部中斷例項

STM32f1學習筆記 GPIO

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