我用的是stm32f103，正點原子的庫函式版本。剛開始用的用的是stm32c8t6，後來發現程式編譯完都有28k，flash總共64k，考慮的要iap，換了stm32cbt6，封裝都是 lqfp-48的，但是flash大一點，**貴一點，咋們不差錢，免得後面不夠用（最後換了國產gd32cbt6）。
2k留給變數儲存，保證掉電不丟失。在韓斌好友的啟發下，增加了對電機狀態的儲存，確保掉電重啟後電機恢復到上次執行的狀態，真雞兒天才，我怎麼沒想到。
stm32的flash根據大小有分別
flash小於256k的，每頁1024位元組，就是1kb
flash大於256k的，每頁2048位元組，就是2kb
每次寫flash必須一頁一頁寫入，這個是最重要的，劃重點了。所以寫flash，比較麻煩有幾個步驟要記錄一下:
1.先判斷一下，你要寫入的位址是否合理？
2.再解鎖flash，這時候中斷全部會被遮蔽，觸發不了。
3.接著讀取整頁的資料，看看資料是不是都是0xffff（預設擦除後就是這樣），如果不是就擦除整頁內容，然後把剛剛讀出來資料和你要寫入的資料整合，重新寫入flash的這頁裡面。
4.然後給flash上鎖
5.最後等待2個系統時鐘，讀取flash值，是否跟要寫入的變數一樣。需要注意:主頻24m以下使用0等待，24m-48m使用1等待，48m~72m使用2等待。
沒了，我就記著這麼多，有點困，先睡了?
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