Ros中的命名空間

ros中的命名空間

在發布或者定閱時，有這麼一行**

ros::init(argc, ar**, "publish_node_a");

ros::nodehandle nh;
ros::publisher sub_pub = nh.advertise("chattera",1000);

計算圖源的名稱分為：

1）基礎名稱，例如chattera

2）全域性名稱，例如/a/chattera

3）相對名稱，例如a/chattera

4）私有名稱，例如~chattera

通過這段**對這四種命名方式做乙個解釋。

1. 基礎名稱

ros::init(argc, ar**, "publish_node_a");

ros::nodehandle nh;
ros::publisher sub_pub = nh.advertise("chattera",1000);

2. 全域性名稱

ros::init(argc, ar**, "publish_node_a");

ros::nodehandle nh;
ros::publisher sub_pub = nh.advertise("/a/chattera",1000);

3. 相對名稱

ros::init(argc, ar**, "publish_node_a");

ros::nodehandle nh;
ros::publisher sub_pub = nh.advertise("a/chattera",1000);

使用相對名稱時，預設的命名空間十分重要，這裡只介紹以launc**件修改預設命名空間的方式。

在launc**件中，通過設定ns引數來確定預設命名空間

以啟動launc**件的方式啟動該節點，此時rostopic list列印得到全域性名稱的結果為 /ab/a/chattera

4. 私有名稱

ros::init(argc, ar**, "publish_node_a");

ros::nodehandle nh("~");
ros::publisher sub_pub = nh.advertise("chattera",1000);

這時話題在你的節點名字後面。

如果我以launc**件啟動，節點引數設定如下：

節點名稱因為launc**件啟動被替換成了lidar_radar_fusiona。

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