freertos 的任務具有如下幾種狀態：
執行running
就緒ready
阻塞blocked
掛起suspended
除了執行狀態之外的狀態統稱為非執行狀態。因為 freertos 是為單cpu設計的系統，在任何時刻最多只能允許乙個任務處在執行狀態，哪怕看起來好像有多個任務同時在執行——這只是多個任務不停地切換帶來的效果。當乙個任務從執行狀態切換到非執行狀態時，執行時的現場——cpu暫存器被儲存在任務的私有堆疊中；在重新回到執行狀態時，再從堆疊中恢復之間儲存的暫存器。這是任務排程的最基本功能。
freertos 任務的就緒狀態表示任務目前沒有被執行，但隨時可以被執行。當下一次任務切換時機到來時，freertos 將從就緒任務的列表中選擇優先順序最高的任務，切換成執行狀態。
任務優先順序是任務的乙個屬性，freertos 用整型數表示優先順序，最低優先順序為0, 最高為 configmax_priorities 巨集定義的值減去1. 建立任務的時候需要指定乙個優先順序，在建立之後也可以再通過 vtaskpriorityset() 函式更改。優先順序的意義是，某乙個任務處於就緒狀態時，只要還存在比它優先順序高的任務也處於就緒狀態，它就得不到執行的機會。
當有兩個以上相同優先順序的任務處於就緒狀態時，它們會輪流地得到機會執行（但不保證執行時間是平均分配的），系統不會偏向其中任乙個。
freertos 在以下情況下必然發生任務切換：
(1) 執行中的任務呼叫 vtasksuspend() 將自己掛起。
(2) 執行中的任務呼叫了延時函式，要求等待一段時間後再執行。
(3)執行中的任務需要等待乙個未發生的同步事件。
因為是當前任務主動暫停執行，freertos 需要將它切換到掛起或者阻塞狀態，然後從就緒狀態的任務列表中選擇最高優先順序的任務來執行。若已經沒有其它需要執行的任務了，還會執行系統自帶的，具有最低優先順序的 idle task. 還有乙個特殊的情況是
(4) 執行中的任務呼叫了 taskyield() 主動要求切換任務。
這時候如果就緒任務列表中有同一或更高優先順序的任務，將發生任務切換，否則會返回當前任務繼續執行。
如果 freertos 配置中有 configuse_preempiton=1, 則進行搶占式任務排程。搶占的意義是在任務就緒列表中新加入的任務（包括新建任務、從掛起狀態恢復的任務、從阻塞狀態退出的任務），以及被修改了優先順序的任務，具有比當前執行任務更高的優先順序時，立即切換到那個更高優先順序的任務執行。而先前執行的任務不知道自己的執行在何時被暫停，故稱為「被搶占」。
搶占式排程保證了最高優先順序的任務一旦執行條件成熟，就會立即得到處理器資源。不過如果最高優先順序的任務不止乙個時，預設它們是不會相互搶占的，除非再配置了 configuse_time_slicing=1, 由 freertos 進行時間片管理。啟用時間片管理之後，相同優先順序的就緒任務輪流執行，每個任務每次最多執行乙個固定的週期，基本上讓處理器資源平均分配。
小結一下，在搶占式排程下任務切換的時機有：
(5) 執行中的任務被更高優先順序的任務搶占。
(6) 執行中的任務執行到乙個時間片末尾，被同一優先順序的任務搶占。
FreeRTOS 任務排程 List 組織
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FreeRTOS簡單任務排程實現
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