28BYJ 48步進電機驅動程式

這兩天開始學調 28byj-48步進電機，但是**賣家給的資料和網上搜到的都是51的程式，用的驅動板都是uln2003。

以下是我自己寫的stm32的程式。我用的板子是f103zet6,驅動板是l298n。

電機驅動原理簡述：電機內有四組線圈，每給乙個電機供電，轉子就會轉動乙個角度，按順序輪流迴圈轉動給四個線圈供電，就能讓轉子一直轉起來。跟詳細的說明網上有很多，這裡就不重複了。

接線：紅線接5v電源，其餘四根按順序接驅動板上，其餘四根的顏色是橙黃藍粉，不同廠家做的順序可能不一樣，但都是按順序排的，比如我的順序就是橙黃藍粉，或者說粉藍黃橙也對，反正就是按這個顏色的先後順序接就對了。

時序說明：電機內部四個線圈的一端都接到5v上，所以我們需要先給線圈的另一端供5v的電，然後按一定的順序拉低電壓，使線圈通電，電機就能動了。我們是通過驅動板控制的，也就是說，io口預設輸出高電平，然後按時序給低電平。

↓↓↓四相八拍時序圖↓↓↓

↓↓↓四相單四拍時序圖↓↓↓

↓↓↓四相雙四拍時序圖↓↓↓↓

以下是原始碼：首先是io口的初始化，這裡我設pd1為1號，pd4為2號，pd6為3號，pg9為4號。

#include "motor.h" #include "sys.h" #include "delay.h" void my_motor_init (void

)

然後是標頭檔案

這裡用了正點原子的 sys.h標頭檔案進行了一些巨集定義

裡面宣告了四個函式，第乙個是上面的初始化，後面三個是三種不同的驅動寫法

#include
"sys.h"
#define pd1 pdout(1)
#define pd4 pdout(4)
#define pd6 pdout(6)
#define pg9 pgout(9)
#define in1 pdout(1)
#define in2 pdout(4)
#define in3 pdout(6)
#define in4 pgout(9)
#ifndef my_motor_h
#define my_motor_h
void
my_motor_init
(void);
void
my_motor_working_0
(int time_us)
;//low b寫法
void
my_motor_working_1
(u16 arr,
int m_us)
;void
my_motor_working_2
(u16 arr,
int m_us)
;#endif

第一種

這是最直觀的控制方法，直接一步一種情況的控制，每一步中間要有乙個延遲，控制我們輸出的低電平寬度，這裡我用微秒us控制。據電機說明書，脈衝頻率不能太高，我這裡試了下，似乎至少要大於一點多個公釐ms，就是1000多微妙us，因此我在主函式里設脈衝頻率為1100us。這段是四相八拍的程式，這樣寫的話不夠靈活，換成其他方式就很麻煩。

void
my_motor_working_0
(int time_us)
//low b寫法

第二種

將每一步的io口狀態都變成乙個二進位制數某一位，如上面的第一步，按pd1,pd4,pd6,pg9的順序，就可以得到乙個二進位制數0111，第二步就是0011，不知道是不是md5的原因還是什麼原因，程式無法識別二進位制字首0b，所以我這裡寫成16進製制，並按順序寫到乙個陣列中，那麼我們就可以得到乙個這樣的陣列（我在主函式裡定義）

time_48_0=
;

在這段函式裡，for進行0~7的迴圈，四個if分別判斷陣列元素的一二三四位，符合條件就進行相應的操作。要注意的是，符合條件和不符合條件的操作都要有，保持四根訊號線預設是高電平的狀態，或者說for每次運算完，四個io口的結果都是要符合上面我給出的時序表。拿這段程式舉例，如果我不寫else，io口就是上一步的狀態，顯然這樣是有問題的。

void
my_motor_working_1
(u16 arr,
int m_us)
}

第三種

用陣列裡的數進行位運算。要注意的是，通過巨集定義對io狀態進行控制的數值，似乎只能是0和1，如5、7、8之類的數輸入，雖然也有電，電機也會轉，但轉起來很奇怪，這裡我統一只用0和1控制。

這段函式拿in2距離，與0x4（即0100）進行與運算，這樣就得到了第二位的結果（位3，位2，位1，位0），不管是0還是1，都右移最低位（位0），這樣得出的結果就是前面三位都是0 ，只有最低位的數是有效資料，然後賦給巨集定義符。

void
my_motor_working_2
(u16 arr,
int m_us)
}

然後就沒了。最後再貼出我主函式。

#include
"sys.h"
#include
"motor.h"
#include
"delay.h"
intmain
(void);
//四相八拍 順轉
u16 time_48_1=
;//四相八拍 逆轉
u16 time_414_0=
;//四相單四拍 順轉
u16 time_414_1=
;//四相單四拍 逆轉
u16 time_424_0=
;//四相雙拍 順轉
u16 time_424_1=
;//四相雙拍 逆轉
int us=0;
my_motor_init()
;delay_init()
; us=
1200
;while(1
)}

這裡的順轉和逆轉，跟線序有關，等你開始調的時候你就懂了。

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28BYJ 48步進電機原理

28BYJ 48步進電機介紹

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