在安裝ros之前，確保安裝了ubuntu16.04,推薦使用真機安裝，而不要使用虛擬機器，linux系統有不少快捷鍵操作，如果使用虛擬機器，有些快捷鍵需要配置，儘量減少環境導致的坑。
sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 設定金鑰：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654
3. 更新軟體源：
sudo apt-get update
4. 安裝ros:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5. 初始化rosdep：
sudo rosdep init
rosdep update
6. 配置本機ros環境：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7. 安裝編譯使用者程式所需要的依賴：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8. 驗證ros安裝是否成功：
執行rosversion -d，如果安裝成功，會輸出：kinetic，至此完成安裝。
這裡我們使用乙個小烏龜當做機械人，然後以鍵盤為控制端，實現控制小烏龜前進、後退、轉彎運動。
1開啟乙個終端，安裝turtlesim包：
sudo apt install ros-kinetic-turtlesim
2開啟乙個終端，啟動roscore：
ctrl+alt+t 開啟乙個終端視窗
roscore 啟動roscore，執行結果如下圖
3新建乙個終端頁，執行turtlesim_node：
ctrl+shift+t 開啟乙個終端頁，注意和第二步指令稍有不同。
rosrun turtlesim turtlesim_node 啟動turtlesim_node節點
執行後，會有乙個小烏龜介面顯示出來，如下圖：
這一步相當於建立了乙個機械人，接下來就是要控制它。
4新建乙個終端頁，執行turtle_teleop_key：
ctrl+shift+t 開啟乙個終端頁
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 啟動turtle_teleop_key節點，執行結果如下圖：
在此終端頁中，可以通過方向鍵控制小烏龜前後移動，以及左右轉彎。
最last後
至此，我們完成了ros系統的安裝以及使用ros系統，控制小烏龜運動的操作體驗。
下一次推文會結合這個例項，介紹ros系統的基本概念。
我就知道你「在看」
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