編譯apollo的攝像頭系統：（整個包編譯一次應該就行）
#(in apollo)
./apollo.sh build_usbcam
下面布置攝像頭包：
首先把vi_ws/src資料夾中的兩個包拷貝到apollo路徑中，如apollo/vi_ws/src
然後到vi_ws資料夾，應該要安裝依賴，即rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=indigo -y
但是apollo環境好像沒有rosdep，所以安裝不了依賴，跳過。
接下來編譯，在vi_ws資料夾，執行catkin_make
然後鏈結環境：
source ~/vi_ws/devel/setup.bash
rospack profile
這裡可能出現找不到檔案，就cd到devel目錄：
cd vi_ws/devel/
然後執行source setup.bash
再rospack profile
最後再echo 「source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash」 >> ~/.bashrc
rospack profile
這時工作空間就配置好了，可以執行工具包
首先啟動dreamview，啟動ros：
用乙個終端進入docker，然後./scripts/bootstrap.sh
在另乙個終端，cd到vi_ws，執行roslaunch robot_vision usb_cam.launch啟動攝像頭，發布topic到/usb_cam/image_raw』
然後啟動另乙個docker，執行py程式，cd到放程式的scripts目錄，執行python ***.py即可
執行opencv還需要安裝opencv：
sudo apt-get install ros-indigo-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
（10）檢視RGB攝像頭和深度攝像頭
1 小車開機，連線wifi，遠端登入 登入密碼 dongguan ssh wheeltec 192.168.0.1002 掛載 掛載密碼 raspberry sudo mount t nfs 192.168.0.100 home wheeltec wheeltec robot mnt3 檢視rgb攝...
使用DirectShow驅動攝像頭
對於小攝像頭的驅動有幾種方法，通過使用directshow來驅動攝像頭靈活性比較好，有簡單的方法也有比較複雜但更有效的方法，本文只介紹簡單方法，希望與大家交流！用directshow來使用攝像頭，一般要求攝像頭的驅動是wdm格式的，當然，一些比較老的驅動格式directshow也可支援。direct...
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