ROS ROS安裝與配置

一、ros的安裝

ubuntu16.04(虛擬機器安裝)

設定電腦以安裝來自packages.ros.org的軟體：

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定金鑰：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

更新軟體包：

sudo apt update

安裝ros(kinetic版本的)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full 坑：正常來說，安裝full的版本就可以帶有catkin_make，但是後續我make時，找不到catkin 解決：先安裝了sudo apt aptitude,然後sudo aptitude catkin_make,再重新安裝的ros

檢視ros包,，成功的話就可以順利看到ros包：

apt search ros-kinetic

二、環境配置

需要在使用ros的每個bash終端中source這個指令碼：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

三、建立ros工作空間

我們開始建立和構建乙個catkin工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make命令在catkin工作空間中是乙個非常方便的工具。在你的工作空間中第一次執行它時，它會在src目錄下建立乙個cmakelists.txt的鏈結。

另外，如果你檢視一下當前目錄應該能看到build和devel這兩個目錄。在devel資料夾裡面你可以看到幾個setup.*s**件。source這些檔案中的任何乙個都可以將當前工作空間設定在環境的最頂層。

source devel/setup.bash

要保證工作區被安裝指令碼正確覆蓋，需確定ros_package_path環境變數包含你當前的工作空間目錄：

echo $ros_package_path /home//catkin_ws/src:/opt/ros//share

四、ros檔案系統導覽

rospack:允許你獲取軟體包的有關資訊 rospack find [package_name] eg:rospack find roscpp roscd:rosbash命令集的一部分，它允許你直接切換目錄（cd）到某個軟體包或者軟體包集當中 roscd [locationname[/subdir]] eg:roscd roscpp 注：roscd只能切換到那些路徑已經包含在ros_package_path環境變數中的軟體包 roscd log：進入儲存ros日誌檔案的目錄

五、建立ros軟體包

乙個包要想稱為catkin軟體包，必須符合以下要求：

這個包必須有乙個catkin版本的cmakelists.txt檔案

每個包必須有自己的目錄

最簡單的乙個軟體包是：

my_package/

cmakelists.txt

package.xml

上文已經說明如何建立乙個ros的catkin工作空間，乙個簡單的工作空間的檔案結構如下所示：

workspace_folder/        -- workspace
src/ -- source space
cmakelists.txt -- 'toplevel' cmake file, provided by catkin
package_1/
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_1
package.xml -- package manifest for package_1
...package_n/
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_n
package.xml -- package manifest for package_n

建立catkin軟體包：

cd ~/catkin_ws/src

使用catkin_create_pkg命令建立乙個名為beginner_tutorials的新軟體包，這個軟體包依賴於std_msgs、roscpp和rospy：

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
eg:catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在catkin工作區中構建軟體包:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

要將這個工作空間新增到ros環境中，你需要source一下生成的配置檔案：

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

可以使用rospack命令工具來檢視這些一級依賴包：

坑：報錯說沒有sudo rosdep init初始化，但sudo rosdep init後報錯說網路不支援

（每次重新開終端，都要重新. ~/catkin_ws/devel/setup.bash，要不然無法使用ros的相關指令）

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