STM32定時器 6步PWM輸出

stm32的只有兩個高階定時器tim1與tim8才能互補輸出。這裡我們說的六步pwm輸出要用到互補輸出，所以只有tim1與tim8才能實現。什麼是六步pwm輸出？下面就來解釋下。當乙個定時器需要互補輸出的時候，可以預先設定輸出比較模式位ocxm（如tim_ocmode_timing，tim_ocmode_pwm1等）、通道的使能位ccxe、互補通道的使能位ccxne，然後當發生com換相事件時，就可在中斷函式中將剛預先設定位設定好，這樣的話，就決定了下一步的配置了。這裡之所以說是六步，其實並不是說一定要六步，你完全可以自己決定要設定幾步配置，但是六步配置最為典型，所以我這裡只講六步配置。六步pwm輸出非常適合控制機械人，因為可以用六步的配置來實現機械人接下去的六個動作。

在無刷電機換向時，一般是三相要同時換向的，但是在軟體裡設定換向時，一次只能設定一相，達不到三相同時更換。

其實簡單的辦法就是啟用stm32的com事件，先逐個設定好每相的換向（此時雖然設定了，但實際上並不會進行換向），然後再呼叫com事件，使三相同時更換。