執行外部程式 乾貨丨兩軸定位程式案例分析

2021-10-15 00:10:59 字數 1324 閱讀 5798

使用開機脈衝【m8002】和外部輸入觸點【x11】的脈衝訊號來置位【m0】,保持住開機訊號或回原點訊號;

再使用【m0】的常開觸點驅動【zrn】原點回歸指令;

其中k5000表示回歸的速度為5000hz,k200表示爬行速度,當x1或x0觸點接通時,即開始以爬行速度回原點。

【m8029】脈衝結束標誌位,當【y0】和【y1】脈衝口不再傳送脈衝,就復位掉【m0】,以便下次驅動原點回歸指令。

使用外部常開輸入觸點【x3】【x4】【x6】【x7】驅動【ddrvi】32位相對定位指令,達到軸的正反方向執行目的,其中【k999999】表示正向執行,【k-999999】表示反向執行,數值均傳送的脈衝數,k999999表示無數脈衝。

使用外部輸入觸點【x5】的脈衝訊號,利用【dmov】32位傳送指令把【y0】脈衝輸出總數暫存器【d8141、d8140】和【y1】脈衝輸出總數暫存器【d8143、d8142】的當前脈衝數傳送給【d100z0】【d200z1】。同時使用【add】加法指令把變址暫存器【z0、z1】的值不斷加,實現把不同點位所需脈衝數值存放給不同的暫存器

注意:每按一次按鈕,就代表儲存乙個點的數值,固定的框架內,原點到每次按按鈕的脈衝數,由【d8141、d8140】【d8143、d8142】提供。

使用外部輸入觸點【x10】的脈衝訊號驅動【mov】傳送指令把變址暫存器【z0、z1】的數值清零,同時驅動【ddrva】絕對定位指令。其中【d100z0】【d200z1】為上面採集到的脈衝數,k5000表示兩軸使用同一頻率傳送脈衝;

使用【m8029】脈衝結束標誌位,脈衝傳送完成復位【m10】【m12】,使兩軸停止,同時驅動【add】加法指令改變變址暫存器【z0、z1】的數值,從而實現下一次執行時脈衝數的改變;

置位【m13、m14】表示兩軸都停止的時候,驅動乙個定時器【t0】,停止一秒,一秒後重新驅動定位指令。

注意:此處兩軸都停止後,可以實現例如:器材切割、鑽孔、或者夾物放物等內容,程式需自己編寫新增。領取學習資料

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