在之前的幾篇文章中我們講述了伺服電機閉環原理的定位伺服電機閉環原理的定位、伺服電機編碼器的解析度伺服電機編碼器的解析度、伺服驅動器電子齒輪比的設定方法伺服驅動器電子齒輪比的設定方法，這幾個問題了明白後，今天我們來具體說說如何使用伺服電機實現定位功能。
首先我們需要設定伺服驅動器的控制模式為位置模式，採用脈衝+方向的輸入形式進行控制，配合三菱plc的運動控制指令可實現完美的定位功能。這裡我們簡述下三菱plc定位指令，大致分為三種，原點回歸指令dszr、zrn，定位指令plsy、plsr、drvi、drva,可變速執行plsv。其中plsy、plsr是脈衝輸出指令，它的定位功能是相對較弱的或者是最基礎的定位指令，後面的定位指令都是在它的基礎上發展而來的。我們一般採用drvi、drva指令實現定位，drvi是相對定位指令，drva是決定定位指令。說到相對和絕對位置，我們有必要在這裡詳細分析和區別下。
按照三菱定位手冊的解釋，相對位置採用增量式(對位址的位置指定),以當前停止的位置作為起點， 指定移動方向和移動量(相對位址)進行定位。相對位置採用絕對式(絕對位址的位置指定)以原點為基準指定位置(絕對位址)進行定位，起點在**都沒有關係。上面的解釋很繞，到底什麼是相對位置，什麼是決定位置，我們用下面的圖進行介紹：
相對位置只有1個屬性就是距離，由起點和目的地決定，比如在p3(起點)點，想去p1(目的)點，判斷方向為+(右)，計算距離54km。
絕對位置帶有兩個屬性，方向和位置，它是與起點無關的，同樣的在p3(起點)點，想去p1(目的)，只需要輸入目的地的位置+23km即可。
這就是它們的區別有點類似於數學中的標量和向量，其中標量是乙個值，向量是帶有方向的。了解了這些對於我們學習drvi、drva指令就很簡單了。
完整指令drvi s1 s2 d1 d2，s1指的是輸出脈衝也就是相對位置，s2是脈衝輸出頻率指的的電機旋轉速度，d1是脈衝輸出埠(必須使用高速口)，d2是脈衝方向由s1的正負決定自動識別不能指定就是說不要對d2進行控制，指令輸出的脈衝數由s1決定。
完整指令drvas1 s2 d1 d2，s1指的是輸出脈衝也就是絕對位置，s2是脈衝輸出頻率指的的電機旋轉速度，d1是脈衝輸出埠(必須使用高速口)，d2是脈衝方向由當前位置和輸出脈衝(絕對位置)的大小決定同樣不能指定，輸出的脈衝數是由當前位置和輸出脈衝(絕對位置)的差值計算。
以上面的例子執行由p3→p1的移動，採用相對定位指令：drvi 54 1 y0 y4，採用絕對定位指令：drva 23 1 y0 y4，這裡我們假設乙個脈衝1km，速度是1km/p，那麼根據當前位置(-31)和目的地(+23),我們知道plc應該向伺服驅動器傳送了54個脈衝，脈衝方向是+的。
在伺服電機控制中，我們首先需要了解單個脈衝移動量，根據電機和機械方面的引數來確定，把具體的距離轉換成脈衝，然後根據動作的需要選擇定位指令。
點選定位到指定位置 人員精確定位系統入駐兗礦
3358號工作人員位於68號架，正向113.25公尺。實測精確度達到30厘公尺！這是兗礦集團趙樓煤礦，人員精確定位系統測試現場。最新的煤礦資訊化 黑科技 展示出了前所未有的精準 定位術 兗礦方面介紹，井下人員定位系統是煤礦安全避險六大系統之一，其最重要的作用就是當作業人員被困井下時，能夠通過該系統查...
拖動div到指定位置
說明 本功能目的在於拖動目標div到滑鼠指定的位置。問題 拖動後，獲取滑鼠的位置，然後將div設定為絕對定位並將div的top和left設定為滑鼠的位置，存在這樣的問題 div的左上角和滑鼠位置一致，但是當滑鼠在div內部時，拖動後div的實際位置和我們看到的拖放目標位置不一致。具體如下圖所示 解決...
原生JS點選滾動到指定位置
需求解析 我們要滾動到指定位置，首先要知道要位置距離頂部的距離，這個可以自己去量取。當我們知道這個距離的時候就很容易實現了，在我們實現之前先要知道不同瀏覽器如何去寫才能改變滾動條的位置，看 document.documentelement.scrolltop ie瀏覽器 window.pageyof...