rpg ig active原始碼閱讀 六

今天還是主要看ig_active_reconstruction

昨天看了幾個通訊介面的檔案，今天看其他的

getig

communit

useinformationgain

world_representation_raycaster.hpp

world_representation_pinhole_cam_raycaster.cpp

namespace ig_active_reconstruction 下有乙個基類 utilitycalculator

只有乙個純虛函式

是根據傳入的完整的viewspace和可以考慮的views集合 返回最佳view的id

virtual views::view::idtype getnbv

( views::viewspace::idset& id_set, boost::shared_ptr viewspace )=0
;

// 兩個通訊介面 分別是環境和機械人的通訊介面

boost::shared_ptr world_comm_unit_;
//! inte***ce to world representation.
boost::shared_ptr robot_comm_unit_;
//! inte***ce to robot.
//ig計算的檢索配置
world_representation::communicationinte***ce::igretrievalconfig ig_retrieval_config_;
//! will be used for ig retrieval.
// 要用的ig的name和對應的weight
std::vector< std::string > information_gains_;
//! name of the information gains to use.
std::vector<
double
> ig_weights_;
//! weight of the information gains.
double cost_weight_;

virtual views::view::idtype getnbv

( views::viewspace::idset& id_set, boost::shared_ptr viewspace )
;

用到的是world_comm_unit_->computeviewig(command,information_gains);這個函式，這個函式在word_comm_unit裡只有乙個純虛函式，需要去子類裡面看

根據執行緒數(設定的是8

把views分成幾個batch

對每個執行緒呼叫weightedlinearutility::getig這個函式，下面看

是對每個batch

void

getig
(std::vector<
double
>
& ig_vector,
double
& total_ig, world_representation::communicationinte***ce::igretrievalcommand command, views::viewspace::idset& id_set, boost::shared_ptr viewspace,
unsigned
int base_index,
unsigned
int batch_size )
;

void weightedlinearutility::

useinformationgain
( std::string name,
double weight)

namespace ig_active_reconstruction 下的namespace world_representation

裡的乙個基類raycaster

成員變數裡有乙個類ray 主要是起點和方向

typedef eigen::vector3d rayorigin;

typedef eigen::vector3d raydirection;
/*! defines a ray.
*/struct ray
;

namespace ig_active_reconstruction 下的namespace world_representation 繼承了基類raycaster，子類是pinholecamraycaster

有兩個struct

之後用到再細看吧

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