VxWorks的任務與任務排程

作為實時作業系統，任務排程是基於優先順序的，且可搶占式的排程方式。同時對於相同優先順序的任務，支援round-robin迴圈排程方式（以下簡稱rr排程）

vxworks核心三個佇列：tick 佇列，ready 佇列，active 佇列，另外還有乙個佇列涉及到任務，即任務等待資源時所處的佇列，這個佇列可以是 vxworks 核心提供的，也可以是使用者提供的，此處令其為 pend 佇列。

tick 佇列：當呼叫 taskdelay 函式讓任務延遲一段固定的時間時，任務所處的佇列，此時任務為設定為 delay 狀態，無資格競爭使用 cpu；

ready 佇列：有資格競爭使用 cpu 的所有任務，該佇列以優先順序為序排列任務，佇列頭部即除了當前執行任務外，系統中最高優先順序的任務；

active 佇列：系統中所有任務，無論任務當前狀態為何，都將在這個佇列中，這個佇列維護者系統中當前所有的任務，即通過該佇列可以查詢到當前系統中的所有任務，在 shell 下執行『i』命令，顯示系統中所有的任務，就是通過遍歷 active 佇列完成的；

pend 佇列：當任務競爭使用某資源，而資源當前不可得時，任務就被設定為 pend 狀態，進入 pend 佇列。

任務建立函式taskspawn：taskspawn 函式呼叫完畢後，任務就進入執行狀態，即與其它任務競爭使用 cpu。

taskcreate 函式：建立乙個任務後，需要暫時使其處於掛起狀態，不具有排程執行的資格，需要函式 taskactivate「啟用」

vxworks 核心本身主要提供了三種任務間通訊的機制（不包括訊號機制）：訊號量，訊息佇列，管道。都是在使用共享物理記憶體機制，過這塊共享的記憶體由核心在進行管理，任務無法直接進行訪問，而必須通過核心提供的介面函式進行訪問。

1、訊號量

訊號量的主要用途是互斥和同步。

vxworks 訊號量機制具體提供了三種訊號量：通用訊號量；互斥訊號量；資源計數訊號量。

2、訊息佇列

訊息佇列核心實現上實際是乙個結構陣列，陣列大小和陣列中元素的容量在建立訊息佇列時被確定。

訊息佇列對於每個訊息的大小存在限制，而且必須將資訊分批打包

3、管道

提供的基本操作方式類似於對乙個檔案的讀寫，支援 select 函式，所以可以對多個管道進行資訊監測。管道在底層實現上是一種更為直接的共享物理記憶體機制。

管道分為兩種：命名管道和非命名管道。通常任務間通訊使用的一般都是命名管道。