結合opencv和moveit，可以讓你的機械人檢測並拾取乙個物件。
ros為您提供了與這些專案和其他流行的開源專案的無縫整合，以及乙個訊息傳遞系統，該系統允許您輕鬆地交換不同的資料來源，這些資料來源可以是實時感測器、也可以是日誌檔案。
gazebo是乙個3d多機械人模擬器，可以用於室內外的場景。
gazebo包括有動力學和運動學物理，以及可插拔的物理引擎。
ros和gazebo之間的整合是由一組支援許多現有機械人和感測器的gazebo外掛程式提供的。由於外掛程式與ros生態系統的其他部分相同，所以我們可以編寫乙個ros節點，該節點與模擬、日誌資料和硬體相容。
您可以在模擬器中開發應用程式，然後通過少量更改部署到物理機械人。
作為計算機視覺庫，opencv廣泛被用於學術界以及各種產品。
opencv提供了許多常見的計算機視覺演算法和實用程式，您可以使用它們構建您的應用程式。ros提供了與opencv的緊密整合，允許使用者輕鬆地將各類攝像機發布的資料作為輸入提供至opencv演算法，如分割和跟蹤。ros提供了基於opencv的image_pipeline等庫，可用於攝像機標定、單目影象處理、立體影象處理和深度影象處理。如果您的機械人通過usb、火線或乙太網連線攝像頭，ros和opencv將使您能夠輕鬆驅動他們。
pcl，點雲庫，是乙個專注於操作和處理三維資料和深度影象的感知庫。pcl提供了許多點雲演算法，包括過濾、特徵檢測、配準、kd-tree、八叉樹、樣本一致性等。
如果你使用的是像微軟kinect或掃瞄雷射這樣的三維感測器，那麼pcl和ros將幫助你收集、轉換、處理、視覺化，並根據豐富的3d資料採取行動。
moveit是乙個經過良好測試的運動規劃庫，提供了高效的、最先進的規劃演算法的實現，這些演算法已被廣泛應用於簡單輪式平台、類人步行機械人等各種各樣的機械人。無論你是想應用現有的演算法還是開發自己的方法，moveit都能在運動規劃上支撐於你。
通過與ros的整合，moveit可以與任何支援ros的機械人一起使用。規劃資料可以通過rviz和rqt外掛程式視覺化，規劃路徑可通過ros控制系統執行。
ros- industrial是乙個開源專案，它將ros的先進功能擴充套件到製造自動化和機械人。
ros-industrial倉庫包括常見的工業機械手、抓手、感測器和裝置網路的介面。它還提供了自動2d/3d感測器校準的軟體庫，過程路徑/運動規劃，scan-n-plan等應用工具，qt creator ros外掛程式等開發工具，並為有具體需求的製造商提供培訓課程。ros-i由工業和研究成員組成的國際聯盟所支援。
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