環境：ubuntu16.04 ros:kinetic
最近用到做can做資料傳輸。查了一下ros關於can通訊的包。
有ros_canopen的乙個功能包這個功能包主要是canopen 402協議，貌似主要做運動控制的，我的專案中傳輸的資料還是比較大的，不知道402行不行。查一些資料
1、解壓
sudo tar -xvf peak-linux-driver-8.6.0.tar.gz
2、進入相應目錄
cd peak-linux-driver-8.6.0/
3、make clean
4、sudo make
出現如下錯誤：
cc -dno_rt -i. -i../driver -fpic -wall -wcast-align -wredundant-decls -dpcanfd_old_style_api -c src/libpcan.c -o obj/libpcan.o
cc -shared -wl,-soname,libpcan.so.0 -o lib/libpcan.so.0.6 obj/libpcan.o
cd lib/; ln -sf libpcan.so.0.6 libpcan.so
cc -dno_rt -i. -i../driver -fpic -wall -wcast-align -wredundant-decls -dpcanfd_old_style_api -c src/libpcanfd.c -o obj/libpcanfd.o
cc -shared -wl,-soname,libpcanfd.so.0 -o lib/libpcanfd.so.0.1 obj/libpcanfd.o
cd lib/; ln -sf libpcanfd.so.0.1 libpcanfd.so
ar rcs lib/libpcanfd.a obj/libpcanfd.o
info: only 64-bit version of libpcan can be built. 32-bit version of libpcan can't because the 32-bit version of libc seems not being installed...
解決問題，我是系統是54位的，提示沒有32位的libc,所以安裝：
sudo apt-get install libpopt-dev
sudo apt install libc6-dev-i386
sudo apt-get install lib32z1
5、sudo make
6、然後可以在driver目錄下看到編譯出來的一些東西了 如pcan.mod.o檔案
7、手動載入驅動：
sudo modprobe pcan
6、sudo ./pcan_make_devices 2
7、查詢:
ls -l /dev/pcan*
可以查到驅動 裝置號了，顯示結果如下：
crw-rw-rw- 1 root root 244, 0 9月 5 17:17 /dev/pcan0
crw-rw-rw- 1 root root 244, 1 9月 5 17:17 /dev/pcan1
crw-rw-rw- 1 root root 244, 16 9月 5 17:17 /dev/pcan16
crw-rw-rw- 1 root root 244, 17 9月 5 17:17 /dev/pcan17
crw-rw-rw- 1 root root 244, 24 9月 5 17:17 /dev/pcan24
crw-rw-rw- 1 root root 244, 25 9月 5 17:17 /dev/pcan25
crw-rw-rw- 1 root root 244, 32 9月 5 17:17 /dev/pcan32
crw-rw-rw- 1 root root 244, 33 9月 5 17:17 /dev/pcan33
crw-rw-rw- 1 root root 244, 40 9月 5 17:17 /dev/pcan40
crw-rw-rw- 1 root root 244, 41 9月 5 17:17 /dev/pcan41
crw-rw-rw- 1 root root 244, 8 9月 5 17:17 /dev/pcan8
crw-rw-rw- 1 root root 244, 9 9月 5 17:17 /dev/pcan9
ROS翻譯 Ubuntu下安裝ROS2
資源 要安裝debian軟體包，你需要將我們的debian儲存庫新增到apt源。首先你需要授權我們的gpg金鑰，就像這樣 sudo apt update sudo apt install curl curl sudo apt key add 然後將儲存庫新增到你的源列表中 sudo sh c ech...
在Ros下安裝華碩Xtion Pro
asus xtion pro live openni2 under ros framework 首先安裝 ros indigo 框架.安裝流程非常簡單，ros框架完全支援openni2，而且針對arm處理器的預編譯的packages都可以在官方庫中都可以獲得 執行 sudo apt get inst...
Ubuntu下ROS的安裝與測試
ros robot operating system 機械人作業系統。說是個作業系統，其實更像乙個庫和平台。分為兩層，底層是開源的，提供一些核心工具和程式 上層有的開源有的不開源，是開發者們在底層的基礎上編寫的實現某些特定功能的工具和程式。就像linux一樣，最核心的東西由乙個絕世天才寫好，基於這個...