ROS通訊機制（二）話題通訊自定義msg

在 ros 通訊協議中，資料載體是乙個較為重要組成部分，ros 中通過 std_msgs 封裝了一些原生的資料型別,但這些資料一般只包含乙個 data 字段，當傳輸一些複雜的資料，可以使用自定義的訊息型別

建立自定義msg

功能包下新建msg目錄，新增person.msg

string name int32 age

float32 height

編譯配置檔案（包括package.xml和cmakelist.txt）

package.xml中新增編譯與執行依賴

message_generation<
/build_depend>
message_runtime<
/exec_depend>

cmakelist.txt中相關配置

find_package (catkin required components roscpp rospy std_msgs message_generation

)

## 配置 msg 原始檔
add_message_files
( files
person.msg
)

# 生成訊息時依賴std_msgs
generate_messages
( dependencies
std_msgs
)

#執行時依賴 catkin_package (# include_dirs include # libraries demo02_talker_listener catkin_depends roscpp rospy std_msgs message_runtime # depends system_lib

)

配置完成後ctrl +shift +b編譯，會生成一些中間檔案（person.h/_person.py）

話題自定義msg的發布與訂閱

4.0 vscode配置

將前面生成的 head檔案路徑配置進 c_cpp_properties.json 的 includepath屬性；將前面生成的 python 檔案路徑配置進 settings.json

4.1 c++實現

（1）發布方實現：

#include "ros/ros.h" #include "plumbing_pub_sub/person.h" /* 發布方：發布人的訊息 1.包含標頭檔案 2.初始化ros節點 3.建立節點控制代碼 4.建立發布者物件 5.編寫發布邏輯，發布資料 */int main (int argc, char *ar**) return0;

}

（2）訂閱方實現：

#include
"ros/ros.h"
#include
"plumbing_pub_sub/person.h"
/* 訂閱方：訂閱訊息
1.包含標頭檔案
2.初始化ros節點
3.建立節點控制代碼
4.建立訂閱者物件
5.處理訂閱的資料
6.呼叫spin()函式
*/void
doperson
(const plumbing_pub_sub::person::constptr& person)
intmain
(int argc,
char
*ar**)

（3）配置cmakelist.txt檔案（略）

（4）執行

4.2 python實現

（1）發布方實現：

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import person
if __name__ ==
"__main__"
: rospy.init_node(
"dama"
)#建立發布者物件
pub=rospy.publisher(
"guangchangwu"
,person,queue_size=10)
#組織訊息
p = person(
) p.name =
"lili"
p.age =
18 p.height =
1.73
#編寫發布邏輯並發布資料
rate = rospy.rate(1)
while
not rospy.is_shutdown():
#發布資料
pub.publish(p)
rospy.loginfo(
"name:%s, age:%d, height:%.2f"
,p.name,p.age,p.height)
rate.sleep(
)

（2）訂閱方實現：

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import person
defdoperson
(p):
rospy.loginfo(
"發布的資料: %s,%d,%.2f"
,p.name,p.age,p.height)
if __name__ ==
"__main__"
:#初始化ros節點
rospy.init_node(
"daye"
)#建立訂閱物件
sub=rospy.subscriber(
"guangchangwu"
,person,doperson,queue_size=10)
#迴圈 rospy.spin(
)

（3）新增可執行許可權：

chmod +x *py

ll

（4）編譯執行

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