1.概述
can-fd：可以理解成can協議的公升級版，只公升級了協議，物理層未改變。
can與can-fd主要區別：傳輸速率不同、資料長度不同、幀格式不同、id長度不同。
由傳統can轉移到canfd比較方便
2. 傳輸速率不同
can：最大傳輸速率1mbps。
can-fd：速率可變，仲裁位元率最高1mbps（與can相同），資料位元率最高8mbps。
3. 資料域長度不同
can：一幀資料最長8位元組
can-fd：一幀資料最長64位元組。
4. 協議內容改變—取消遠端幀
5. canfd報文具體結構—紅色縮寫為增加部
6. can報文與canfd報文結構對比
canfd不存在遠端幀，can報文中的rtr（用於區別標準幀與遠端幀）被替換為rrs（遠端請求替代位，預設值為0）
fdf用於傳統can報文和canfd報文，fdf位為0時為傳統報文，fdf為1時為canfd報文
brs位速率切換為，brs位為0時canfd速率保持恆定速率、brs位為1時canfd的資料段會被切換到高速率。
esi錯誤狀態指示位：can報文中傳送節點的錯誤狀態只有該節點自己知道，canfd報文中可以通過esi標誌位來告訴其他節點該節點的錯誤狀態，當esi為1時表示傳送節點處於被動錯誤狀態、當esi為0時表示傳送節點處於主動錯誤狀態
crc-stuff count：填充位計數（計算從sof開始到data field最後一位的填充位的個數）
stuff count由以下兩個元素組成：格雷碼計算（前3位）：crc區域之前的填充位數除以8，得到的餘數（stuff bit count modulo 8）進行格雷碼計算得到的值（bit0-2）
奇偶校驗（最後1位）：通過格雷碼計算後的值的奇偶校驗（偶校驗）
crc：隨著資料場的擴大，為了保證資訊傳送的質量，can fd的crc計算不僅要包括資料段的位，還包括來自sof的stuff count和填充位。通過比較crc的計算結果，可以判斷接收節點是否能夠正常接收。
在can中，crc的位數是15位，而在can fd中，crc場擴充套件到了21位，詳見以下：
當傳輸報文為15位元組時：crc 15位當傳輸資料為16位元組或更少時：crc 17位
當傳輸資料超過16位元組時：crc 21位
8. crc的bit stuffing
7. canfd報文的標準幀和擴充套件幀—ide為1表示為擴充套件幀、為0表示標準幀CAN和CANFD的區別總結
概述 canfd 可以理解成can協議的公升級版，只公升級了協議，物理層未改變。can與canfd主要區別 傳輸速率不同 資料長度不同 幀格式不同 id長度不同。傳輸速率不同 can 最大傳輸速率1mbps。canfd 速率可變，仲裁位元率最高1mbps 與can相同 資料位元率最高8mbps，如下...
CAN與CANFD的異同
為什麼需要can fd？在汽車行業，為什麼需要can fd？1.原因主要是因為汽車功能越來越多，越來越複雜，傳統的can匯流排 can2.0 的負載率越來越高，甚至負載率高達95 2.因為傳統can匯流排的侷限性 傳輸率最大為1mbiy s 典型的 500kbit s 傳統can資料幀超過50 的額...
如何區別國產CAN晶元和進口CAN晶元的效能（上）
如何區別國產can晶元和進口can晶元的效能 上 現在國產晶元百花齊放，但是效能引數如何，怎麼來測出它們的效能優劣呢？下面的小實驗來解答，現在以國產 廣州金昇陽 scm3421asa晶元和nxp的 tja1051 兩款作性 能測試及比對。工具 國產廣州金昇陽scm3421asa晶元 3pcs nxp...