gtsam 學習七 讀取BAL資料集

2021-10-20 00:02:57 字數 2067 閱讀 5150

bal

介面函式

string filename=


"/home/n1/notes/gtsam/readbal/dubrovnik-3-7-pre.txt"


; sfm_data mydata;


readbal


(filename,mydata)


;writebal


(const std::string& filename, sfm_data &data)


;
乙個例子

#include


#include


#include


#include


#include


//用來載入資料集


#include


#include


#include


#include


using


namespace std;


using


namespace gtsam;


using symbol_shorthand::c;


//c(1)相當使用symbol("c",1)


using symbol_shorthand::p;


//p(1)相當使用symbol("p",1)


typedef generalsfmfactor myfactor;


//typedef pinholecamerasfm_camera;


// cal3bundler 乙個包含相機如下屬性的類double f, double k1, double k2, double u0 = 0, double v0 = 0


// pinholecamera:真空針孔相機類，包括標定、建立固定視角相機，。。。


intmain


(int argc,


char


const


*ar**)


// point3 p; ///< 3d position of the point


// float r, g, b; ///< rgb color of the 3d point


// std::vectormeasurements; ///< the 2d image projections (id,(u,v))


// std::vectorsiftindices;


// size_t number_measurements() const 


// };


//新增觀測值


for(


const sfm_measurement& m:track.measurements)


; j++;}


;//新增首個因子


cout <<


"2"(c


(0),mydata.cameras[0]


,noisemodel::isotropic::


sigma(9


,0.1))


; graph.emplace_shared


>(p


(0),mydata.tracks[0]


.p,noisemodel::isotropic::


sigma(3


,0.1))


; values initial;


size_t i=


0;j=0;


for(


const sfm_camera& camera: mydata.cameras)


;for


(const sfm_track& track:mydata.tracks)


values result;


cout <<


"3"

(exception& e)


cout <<


"final error: "


<< graph.


error


(result)


<< endl;


writebal()


;return0;


}

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