一般情況下，ros執行在linux ubuntu系統上，最好是採用server版本，一是linux系統免費開源，二是實時性還不錯。此外，linux還需要執行在乙個效能不錯的工業級pc板上。其實做機械人，最最重要的就是控制器，也就是這個工業級pc板和執行在上面的linux系統。
在此基礎上進行的個性化開發，當然要驗證成功後，將要執行的庫檔案和bin檔案統一打包成乙個壓縮檔案比如tar。這樣就可以一鍵解壓並安裝。當然這裡面涉及到很多各種各樣的指令碼。
做好這個對於ros後續的軟體迭代也是具有相當幫助的一件事。也是根據乙個其他案例想的乙個方法，至於具體實現肯定還涉及到很多很多細節問題。不過我堅信的是，實現一般都不是問題，怕的就是連想法都沒有。
有做成希望能留個言知會一聲。
建立乙個ROS包
先前筆者不知道catkin到底是個什麼東東，後來終於在官方 上找到了答案，原來catkin是ros的乙個官方的編譯構建系統，是原本的ros的編譯構建系統rosbuild的後繼者。catkin的 有點複雜，我們可以慢慢的講一下其中的淵源。ros 於willow garage這個公司，他們希望借助開源的...
04 編譯乙個ROS包
1 記得事先source你的環境配置 setup 檔案，在ubuntu中的操作指令如下 source opt ros groovy setup.bash 也可以在 bashrc配置檔案進行配置 2 catkin make 是乙個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin ...
03 建立乙個ROS的Package包
package包的基本要求 1 包必須包含乙個package.xml檔案。提供關於包的元資訊資料 2 包必須包含乙個cmakelists.txt檔案。提供cmake編譯的元資訊資料 3 每個目錄下只能有乙個程式包。這意味著在同乙個目錄下不能有巢狀的或者多個程式包存在 package包是在worksp...