1、記得事先source你的環境配置(setup)檔案，在ubuntu中的操作指令如下：
source /opt/ros/groovy/setup.bash # 也可以在~/.bashrc配置檔案進行配置
2、catkin_make 是乙個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin_make是在cmake標準工作流程中依次呼叫了cmake 和 make。
# 在catkin工作空間下
catkin_make [make_targets] [-dcmake_variables=…]
# 首先必須進入乙個catkin的wordspace工作空間，不然在進行catkin_make編譯時，catkin_make預設的編譯路徑是wordspace工作空間目錄下的src目錄，如果不在worldspace工作空間目錄下，則會找不到src目錄，編譯不成功。
# 如果你的源**不在預設工作空間中（~/catkin_ws/src),比如說存放在了my_src中，那麼你可以這樣來使用catkin_make:
# in a catkin workspace
catkin_make –source my_src
catkin_make install –source my_src # (optionally)
cd ~/catkin_ws/
ls src
# 你可以看到乙個名為beginner_tutorials的資料夾，這就是你在之前的 catkin_create_pkg教程裡建立的。
3、catkin_make來編譯
catkin_make
# catkin_make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的資訊，請參考rep128和catkin/workspaces。需要注意的是由於這些空間存在預設配置的原因，有幾個資料夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls檢視:
ls# build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。
筆記連線：
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