二、總結
1.車模：c1
2.主控：rt1064
3.感測器：電磁循跡、紅外對管+幹簧管識別斑馬線
1.電感排布：七個電感，分為前後兩排電感，前5後2
主要演算法：
①.後排水平電感，差比和，計算偏差，控制舵機循跡
②.前排豎直電感，檢測直道入彎
③.豎直，內八電感輔助，入環，
④.中間水平電感，歸一化處理，出環，檢測坡道
初期在不考慮入環，入庫等元素下，採用的是兩個後排水平電感循跡。採用的演算法是差比和。
比賽時，由於電流大小，漆包線阻抗等原因，電感值與在實驗室時測得的不一樣，差了一倍左右，導致跑的效果與實驗室相差較大。
這裡建議使用歸一化演算法，不同的賽道，訊號強弱不同，在換賽道時，歸一化的效果就是將新賽道的電感值對映到0-100之間的乙個數，和實驗室賽道一樣的值，就能跑出較好的狀態。
豎直電感的值在直道上基本上很小，但一到入彎處，就會比水平電感差比和的值提前**到彎道，這裡結合水平電感差比和的值，可以判斷長直道入彎的路況，提前進行入彎處理。
加入長直道入彎檢測後，發現會把十字圓環誤判成直道入彎，所以又新增了入十字、出十字檢測，以區別長直道入彎的路況。
在處理坡道問題上，沒有採取陀螺儀的方案，而是採用中間電感歸一化的值作為判斷條件，基本沒有誤判的情況發生，設定標誌位後，能準確的判斷出上坡與下坡。
比賽時，由於坡道不像實驗室的坡道高，便去掉了坡道檢測。
除錯方面，在後期應該選擇螢幕+按鍵+撥碼開關的方案，進行除錯，效率上能提高很多。
前期的機械校正很重要，確定前輪的機械方案，我採取的是前輪外傾，主銷後傾，前輪前束，調節前輪時，應確保舵機中值時，手給車乙個力，前進1.5公尺，走的路線盡量筆直，則調節完畢。
硬體最主要的任務就是畫板子，分為原理圖、pcb，要強調的是，如果原理圖都不正確，畫出來的板子怎麼也不可能能正常使用，主要體現在，元件封裝與原理圖引腳對應的不對。
第一天 15分鐘
車子放在直道上，觀察電感值，是在實驗室的兩倍，沒有什麼經驗，不知道該怎麼辦，沒改程式，試試直接跑下，沒有入圓環，加時30s，後來想的是，不敢擰電位器，生怕在實驗室調的值，被我這麼一擰，就完了，所以改變方向，去調程式，但沒有成功入環，最後第一天成績為44s;
第二天 10分鐘
比賽時的處理
比賽的時候限制時間，需要根據自己的情況，規劃好自己如何利用這麼短的時間，讓自己的車適應新的賽道。比賽場地，會與實驗室的場地有很大差別，主要是賽道摩擦力不同，導致在實驗室調的速度，在比賽賽道上並未達到一樣的速度。建議首先考慮的是完賽（出庫、入庫），其次元素（圓環），最後提高速度。
做智慧型車先要分配好任務，每個人都要有事做，雖然每個隊伍分成硬體和軟體，但這並不是代表硬體的做完硬體，畫完板子就沒事了，軟體的板子出來前就沒事了，做車千萬不要自己的事做完了就不管了，既然是乙個團隊，就要互相幫助，建議，軟體和硬體都要懂一點，這裡指的時負責軟體的硬體要懂一點，負責硬體的軟體要懂一點，各自負責的部分要深挖，單獨的調車很痛苦的，多陪陪隊友，才有動力，只要能堅持下來，會成功的。
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