Carla ros bridge 案例的執行

2021-10-24 02:47:21 字數 2441 閱讀 9142

切換到carla路徑：

cd
後台啟動carla**環境：

sdl_videodriver=offscreen ./carlaue4.sh -opengl
下面的命令在每開啟乙個終端時都要再執行一次等待一段時間後執行以下指令來設定環境變數：

export pythonpath=


$pythonpath:/pythonapi/carla/dist/carla-.egg
對應於我的電腦上就是以下指令

export pythonpath=


$pythonpath:/home/jk/carla_0.9.9/pythonapi/carla/dist/carla-0.9.9-py2.7-linux-x86_64.egg
source carla-ros-bridge 下的setup.bash

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
# option 1: start the ros bridge


roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch


# option 3: start the ros bridge together with an example ego vehicle


roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
之後可以新開啟乙個乙個終端，檢視發布的topic，我執行的是# option 3，其發布的訊息有：

可以開啟rviz檢視其中的一些訊息，如影象訊息：

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