% clc;
% clear all; %描述六軸機械人d-h引數xz類轉換關係；
l(1)=link('revolute', 'd',587.5, 'a',0, 'alpha', 0,'modified');
l(2)=link('revolute', 'd', -157.5, 'a', 150, 'alpha', -pi/2,'modified');
l(3)=link('revolute', 'd', -207.5, 'a',730.5, 'alpha', 0,'modified');
l(4)=link('revolute', 'd',720, 'a',0, 'alpha', pi/2,'modified');
l(5)=link('revolute', 'd',-97, 'a',0, 'alpha', -pi/2,'modified');
l(6)=link('revolute', 'd',122, 'a',0, 'alpha', pi/2,'modified');
co605=seriallink(l,'name','hsr_co605'); %串聯六軸機械人
xita0=[0,-90,180,0,0,0]; %定義機械人零點
co605.plot(xita0);
hold on
co605.teach(co605,'degress');
t1=transl(900,600,350); %繪製給定起始點點位，得到起點位姿
t2=transl(900,-600,700); %根據給定終點，得到終止位姿
t=ctraj(t1,t2,50);
tj=transl(t);
plot3(tj(:,1), tj(:,2), tj(:,3));%輸出末端軌跡
grid on;
q = co605.ikine(t);
co605.plot(q); %動畫演示
q = q*180/pi; %輸出運動關節角
%繪製機械人直線軌跡
六軸機械人軌跡規劃之空間直線插補
1.原理簡述 直線插補時，指定起止座標與速度。確定要插直線的週期增量，分解到xyz軸。2.matlab clear clc p0 1,2,3 pf 2,4,5 指定起止位置 v 0.1 指定速度 x p0 1 y p0 2 z p0 3 l pf 1 p0 1 2 pf 2 p0 2 2 pf 3 ...
六軸機械人光機 六軸機械人主要用到哪些感測器？
康道智慧型解說六軸機械人主要用到哪些感測器？一 六軸機械人主要用到哪些感測器？1.視覺感測器 常用的計算機視覺方案也有很多種，比如雙目視覺，基於tof的深度相機，基於結構光的深度相機等。基於結構光的深度相機發射出的光會生成相對隨機但又固定的斑點圖樣，光斑打在物體上，因為與攝像頭距離不同，被攝像頭捕捉...
班尼機械人維修方法 六軸機械人常見故障和修理方法
康道昊威六軸機械人常見故障和修理方法，為何越來越多的企業使用六軸機械人，六軸關節機械人。一 六軸機械人常見故障和修理方法 1.先清潔後維修 對汙染較重的電氣裝置，先對其按鈕 接線點 接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由髒汙及導電塵塊引起的，一經清潔故障往往會排除。2.先電源後裝置 ...