LeGO LOAM執行kitti資料集

2021-10-24 04:53:48 字數 1661 閱讀 1718

kitti-lego-loam提供了將kitti序列轉化成rosbag的**,在kittibag中.

需要注意下資料檔案的存放順序,以00序列為例:

dataset_folder

|____results

|____00.txt

|____sequences

|_____00

|___image_0

|___image_1

|___velodyne

|___times.txt

|___calib.txt

另外,在kittibag.launc**件中,也需要改動datafolder引數、序列號、bag的儲存路徑等。

kitti-lego-loam對lego-loam**主要做了三點改動:

(1)修改雷達引數

(2)關閉運動補償

(3)以kitti gt格式儲存結果,用於軌跡測評

(1)**不能正常在rviz中顯示構建的地圖,原因在於,在將kitti資料集轉化到rosbag的**中,velodyne訊息header中的timestamp為了能夠使用evo進行軌跡評估,採用了和kitti的時間戳。但是訊息的傳送時間是ros::time()提供的當前時間,時間不一致導致rviz不能正常顯示。

解決方法:

將訊息的傳送時間也設定為kitti的時間,同時因為訊息的傳送時間不能為0,還需要在times.txt檔案給時間額外增加0.000001之類的小數。

(2) 增加優化後的地圖中的路徑顯示

主要**如下:

transformfusion.cpp

(,

100)

;"/camera_init"

push_back

;

publish

;(3) rviz中增加路徑,image topic的顯示

實驗環境:ubuntu 18.04 ,ros melodic,pcl 1.10,gtsam 4.0.3

資料集:kitti資料集00序列

執行結果:

未加入回環檢測:

加入回環檢測:

地圖中路徑顯示不太明顯,rviz中將點雲顏色調為flat color可以看得更清楚。

可以看到加入回環檢測後,修正了軌跡漂移。

結果:

沒有加入imu資訊,效果不是很好。

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