分離軸碰撞檢測演算法，sat(separating axis theorem)，適用於凸多邊形之間的碰撞檢測。 如果能找到乙個軸，將兩個多邊形分離，則說明兩個多邊形不相交。
傳統的演算法是找到乙個分離軸，得到分離軸的垂線(投影軸)，然後將兩個多邊形的所有點都分別投影到該垂線上，如果兩個多邊形的投影區間不重疊，說明不相交。投影軸，需要選擇兩個多邊形的所有邊的垂線。演算法的複雜度為:o((
演算法偽**：
function
sattest
(shape1, shape2)
return
sattesthalf
(shape1, shape2)
andsattesthalf
(shape2, shape1)
endfunction
sattesthalf
(shape1, shape2)
for edge in shape1的所有邊 do
axis = 獲得edge的垂線
range1 = 將 shape1 的所有頂點投影到axis上，得到最大和最小值
range2 = 將 shape2 的所有頂點投影到axis上，得到最大和最小值
if range1 與 range2 無交集 then
return 不相交
endendreturn 相交
end
我發現一種更簡單的演算法，只需要找到一條軸，能將兩個多邊形的頂點分開即可。分別取兩個多邊形的每乙個邊作為分離軸，先計算出多邊形本身在軸的哪一側(也就是多邊形內側的方向)，如果另乙個多邊形的所有點都在該軸的相反側，則兩個多邊形不相交。演算法複雜度為o(m
n)o(mn)
o(mn
)。當然這種演算法要求頂點數量大於等於3，且頂點是順序排列的，也就是所有頂點順序連線起來是目標凸多邊形。
演算法偽**：
function
sattest
(shape1, shape2)
return
sattesthalf
(shape1, shape2)
andsattesthalf
(shape2, shape1)
endfunction
sattesthalf
(shape1, shape2)
side1 = 計算shape1內側的方向
for edge in shape1的所有邊 do
side2 = 獲得shape2所有頂點在edge的那一側
if side1 和 side2 在不同側 then
return 不相交
endendreturn 相交
end
int
whitchside
(vector2 a,
vector2 b,
vector2 c)
side =
witchside
(shape.vertices[0]
, shape.vertices[1]
, shape.vertices[2]
)
bool
contains
(list
vertices,
vector2 point)
// 先計算出內部的方向
int innerside =
whitchside
(vertices[0]
, vertices[1]
, vertices[2]
);// 通過判斷點是否均在三條邊的內側，來判定單形體是否包含點
for(
int i =
0; i < n;
++i)
}return
true
;}
5 分離測試韌體
我們把測試韌體分離到init.py,類名稱為inittest,如下 import unittest from selenium import webdriver class inittest unittest.testcase defsetup self self.driver webdriver....
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