systick 定時器延時
cm3 核心的處理器，內部包含了乙個systick 定時器，systick 是乙個24 位的倒計數定時器，當計到0 時，將從reload 暫存器中自動重裝載定時初值。只要不把它在systick 控制及狀態暫存器中的使能位清除，就永不停息。systick 在stm32 的參考手冊裡面介紹的很簡單，其詳細介紹，請參閱《cortex-m3 權威指南》。
這裡面也有兩種方式實現：
a.中斷方式
如下，定義延時時間time_delay，systick_config()定義中斷時間段，在中斷中遞減time_delay，從而實現延時。
volatile unsigned long time_delay; // 延時時間，注意定義為全域性變數
//延時n_ms
void delay_ms(volatile unsigned long nms)
time_delay=nms;//讀取定時時間
while(time_delay);
systick->ctrl=0x00; //關閉計數器
systick->val =0x00; //清空計數器}
//延時nus
void delay_us(volatile unsigned long nus)
time_delay=nus;//讀取定時時間
while(time_delay);
systick->ctrl=0x00; //關閉計數器
systick->val =0x00; //清空計數器
//在中斷中將time_delay遞減。實現延時b.非中斷方式
主要仿照原子的《stm32不完全手冊》。systick 的時鐘固定為hclk 時鐘的1/8，在這裡我們選用內部時鐘源72m，所以systick的時鐘為9m，即systick定時器以9m的頻率遞減。systick 主要包含ctrl、load、val、calib 等4 個暫存器，
程式如下，相當於查詢法。
//仿原子延時，不進入systic中斷
void delay_us(u32 nus)
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待時間到達
systick->ctrl=0x00; //關閉計數器
systick->val =0x00; //清空計數器
}void delay_ms(u16 nms)
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待時間到達
systick->ctrl=0x00; //關閉計數器
systick->val =0x00; //清空計數器
}
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