樹莓派學習 5 呼叫pigpio庫使串列埠舵機轉動

（1）開啟終端輸入

ls -l /dev

（2）編輯輯 /boot/config.txt 檔案

在終端輸入

sudo nano /boot/config.txt

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

（3）重啟樹莓派

（4）輸入

ls -l /dev

（1）在終端輸入

刪除紅框內的內容（刪除console=serial0,115200）

刪除後如下圖

按ctrl+x，按y儲存並退出

（3）重啟樹莓派即可

到這裡修改串列埠對映關係已經完成

筆者這裡使用的是幻爾串列埠匯流排舵機

（1）啟動pigpio守護程序

在終端輸入

sudo pigpiod

（2）執行例程

可新建python檔案，在終端cd 到python檔案目錄，再輸入 python3 檔名

舉個例子：

進入資料夾

輸入python3 檔名

例程程式如下：

#!

/usr/bin/python3
import serial
import pigpio
import time
pi = pigpio.pi(
) #初始化 pigpio庫
serialhandle = serial.
serial
("/dev/ttyama0"
,115200
) #初始化串列埠， 波特率為115200
####命令傳送
##def servowritecmd
(id, cmd, par1 = none, par2 = none)
: buf =
bytearray
(b'\x55\x55'
)try
: len =
3 #若命令是沒有引數的話資料長度就是3
buf1 =
bytearray
(b''
) ## 對引數進行處理
if par1 is not none:
len +
=2 #資料長度加2
buf1.
extend([
(0xff
& par1),(
0xff
&(par1 >>8)
)]) #分低8位 高8位 放入快取
if par2 is not none:
len +=2
buf1.
extend([
(0xff
& par2),(
0xff
&(par2 >>8)
)]) #分低8位 高8位 放入快取
buf.
extend([
(0xff
& id),(
0xff
& len),(
0xff
& cmd)])
buf.
extend
(buf1) #追加引數
##計算校驗和
sum =
0x00
for b in buf: #求和
sum +
= b sum = sum -
0x55
-0x55 #去掉命令開頭的兩個 0x55
sum =
~sum #取反
buf.
(0xff
& sum) #取低8位追加進快取
serialhandle.
write
(buf) #傳送
except exception as e:
print
(e)def portinit()
: #配置用到的io口
pi.set_mode(17
, pigpio.output) #配置rx_con 即 gpio17 為輸出
pi.write(17
,0) pi.
set_mode(27
, pigpio.output) #配置tx_con 即 gpio27 為輸出
pi.write(27
,1)def portwrite()
: #配置單線串列埠為輸出
pi.write(27
,1) #拉高tx_con 即 gpio27
pi.write(17
,0) #拉低rx_con 即 gpio17
def portread()
: #配置單線串列埠為輸入
pi.write(27
,0) #拉低tx_con 即 gpio27
pi.write(17
,1) #拉高rx_con 即 gpio17
portinit()
while true:
try:
portwrite
() #將單線串列埠配置為輸出
servowritecmd(1
,1,0
,1000
) #傳送命令 引數1 舵機id=
1, 引數2 命令 =
1, 引數3 位置 =
0, 引數4 時間 =
1000ms
time.
sleep
(1.1
)servowritecmd(1
,1,1000
,2000
) time.
sleep
(2.1
) except exception as e:
print
(e)break

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