比我寫的清楚的文章
里程計模型 odom_model_diff
常見的機械人運動模型包括：速度計運動模型，里程計運動模型和慣導運動模型。概率運動模型是對機械人運動的一種概率描述。
機械人在很短的時間間隔內的運動分解為三個階段：
旋轉????1，
平移??????,
旋轉????2,
如下圖所示
}高斯雜訊
高斯隨機數 方差為sigma
double
pf_ran_gaussian
(double sigma)
while
(r==
0.0)
; x1 =
2.0* r -
1.0;
dowhile
(r==
0.0)
; x2 =
2.0* r -
1.0;
w = x1*x1 + x2*x2;
}while
(w >
1.0|| w==
0.0)
;return
(sigma * x2 *
sqrt(-
2.0*
log(w)
/w))
;}
alpha1 和 alpha2
alpha1 : 乘以的是該旋轉值的平方
this->alpha1delta_rot1_noisedelta_rot1_noise
this->alpha1delta_rot2_noisedelta_rot2_noise
具體解釋就是 由於旋轉 產生帶來的旋轉誤差
alpha1:
該值越大,由於旋轉運動帶來的角度誤差會越大. 如果使用精準的的陀螺儀螺儀, 該值可以很小
alpha2:
該值越大,由於前進平移運動帶來的角度誤差會越大. 如果使用精準的的陀螺儀螺儀, 但是長時間前向直線運動,陀螺儀資料會有適當的角度漂移,所以還需要有一些
alpha3:
該值越大,由於直線運動帶來的直線運動誤差會越大
alpha4:
該值越大,由於旋轉運動帶來的直線運動誤差會越大.
模型引數
里程計 推算定位與視覺里程計
以下內容翻譯自wiki百科。里程計是一種利用從移動感測器獲得的資料來估計物體位置隨時間的變化而改變的方法。該方法被用在許多種機械人系統 輪式或者腿式 上面，來估計，而不是確定這些機械人相對於初始位置移動的距離。這種方法對由速度對時間積分來求得位置的估計時所產生的誤差十分敏感。快速 精確的資料採集，裝...
里程計 推算定位與視覺里程計
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里程計 推算定位與視覺里程計
里程計是一種利用從移動感測器獲得的資料來估計物體位置隨時間的變化而改變的方法。該方法被用在許多種機械人系統 輪式或者腿式 上面，來估計，而不是確定這些機械人相對於初始位置移動的距離。這種方法對由速度對時間積分來求得位置的估計時所產生的誤差十分敏感。快速 精確的資料採集，裝置標定以及處理過程對於高效的...