什麼是里程計？為什麼需要里程計？
里程計是衡量我們從初始位姿到終點位姿的乙個標準，通俗的說，我們要實現機械人的定位與導航，就需要知道機械人行進了多少距離，是往哪個方向行進的
hector建圖呢有個缺點，如果雷達不夠精確，那麼建出來的圖會導致定位不夠精確，這是我們不期望的，所以要實現精確的定位與導航，需要加入里程計資訊
那麼我們該如何獲得里程計呢？
里程計又包含2 個方面的資訊：
一、是位姿（位置和轉角），即（x,y,θ）
二、是速度（前進速度和轉向速度）。
那麼問題來了，這些資料我們該如何獲取呢？？？？
參考：一、採用編碼器電機來獲取
二、採用ros裡的package :
laser_scan_matcher
首先講一下laser_scan_matcher 這個包，
這個包能根據/scan 資料發布2d位姿的資料， 我們是否可以根據2d位姿資料來轉換成表示位置的下x，y, z 以及表示姿態的四元數。理論上是可以的。
速度的獲取：還是根據2d位姿和時間變數，來計算前進速度和轉向速度。2d位姿資料報含：float64 x, float64 y, float64 theta，根據dt 時間裡dx,dy，dtheta, 就可以算出前進速度，和轉向速度。如果2d位姿資料足夠精準，基本都用不上陀螺儀校準。
整個移動機械人的控制結構如下圖所示，其中base_controller節點將訂閱的cmd_vel資訊通過串列埠或其它通訊介面傳送給下位機（嵌入式控制板）。下位機中根據機械人運動學公式進行解算，將機械人速度轉換為每個輪子的速度，然後通過can匯流排（或其它匯流排介面）將每個輪子的轉速傳送給電機驅動板控制電機轉動。電機驅動板對電機轉速進行閉環控制（pid控制），並統計單位時間內接收到的編碼器脈衝數，計算出輪子轉速。
詳細請跳轉頁面：
ROS里程計的學習 odometry
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