通過遊戲手柄控制機械人（ROS）

1.適配與測試遊戲手柄

首先把手柄插入主機，一般來說可以通過檢查/dev/input檢視，裡面js#的裝置一般就是手柄了

ls /dev/input/

然後使用jstest，安裝的話sudo apt-get install就好，使用jstest的語句如下：

sudo jstest /dev/input/jsx

x為之前js#的字尾數字，根據數字不同，可以檢測不同的手柄。

最後要記得檢查一下手柄裝置的許可權，需要的許可權是讀和寫，需要新增的話命令如下：

sudo

chmod a+rw /dev/input/jsx

2.安裝joy ros包

接下來安裝ros的joy包

sudo apt-get

install ros-ros版本-joy

啟動joy節點之前要先設定一下這個節點所讀取的手柄裝置：

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsx"

然後開啟joy節點

rosrun joy joy_node

如果能通過rostopic list看到joy主題，並通過echo看到內容的話就成功了

3.**

原作者是：andrew dai

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import twist
from sensor_msgs.msg import joy
def callback(data):
twist = twist(
) twist.linear.x = data.axes[1]
twist.angular.z = data.axes[0]
print(
'speed: %.2f, turn: %.2f'%(twist.linear.x,twist.angular.z))
if data.buttons[2]
==1:
twist.linear.x = 0
twist.angular.z = 0
print(
"stop!!"
) pub.publish(twist)
# intializes everything
def start(
): # publishing to "cmd_vel" to control turtle1
global pub
pub = rospy.publisher(
'cmd_vel', twist)
# subscribed to joystick inputs on topic "joy"
rospy.subscriber(
"joy", joy, callback)
# starts the node
rospy.init_node(
'joy2turtle'
) rospy.spin(
)if __name__ ==
'__main__'
: start(
)

從joy主題內獲取手柄的資訊，其中

twist.linear.x = data.axes[1]
twist.angular.z = data.axes[0]

獲取了手柄搖桿的資訊，並直接填入twist資訊裡面。我這裡直接填進去了，需要的話可以對數值進行調整，以免跑的太快

data.buttons[2]

獲取了手柄上x鍵的資訊，如果按下的話就會立即停止機械人的運動

最後發布twist資訊，將控制命令傳給機械人

4.launch file

自己寫的乙個launc**件，為了啟動的時候方便一點


"joy_dev" default=
"/dev/input/js0" />
"joy" type=
"joy_node" name=
"joy_node"
>
"dev" value=
"$(arg joy_dev)
" />
"deadzone" value=
"0.3" />
"autorepeat_rate" value=
"20" />
"joytwist" type=
"joytwist.py" name=
"joytwist" output=
"screen"/>

啟動命令

roslaunch joyetwist joytwist.launch

然後就可以愉快的用手柄控制烏龜了，比自帶的鍵盤teleop舒服太多了

通過遊戲手柄控制機械人（ROS，Twist）

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